[发明专利]使用环境信息辅助用于自主车辆的图像处理

摘要

自主车辆可以被配置为使用环境信息来用于图像处理。车辆可以被配置为在环境中在自主模式中进行操作，并且可以基本上在环境的行车道中进行操作。车辆可以包括被配置为接收指示环境的图像数据的传感器。车辆还可以包括计算机系统，该计算机系统被配置为将指示行车道的环境信息与图像数据进行比较，以便确定图像数据的与环境的行车道相对应的部分。基于图像数据的与环境的行车道相对应的部分并且通过忽略图像数据的剩余部分，车辆可以确定在车道中是否存在物体，并且基于确定，提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。

主权项

一种使用环境信息用于自主车辆的图像处理的方法，包括使用处理器，从车辆的至少一个传感器接收指示环境的图像数据，其中，车辆被配置为在环境中在自主模式中进行操作，并且其中，车辆处于环境的行车道中；将图像数据与指示所述行车道的、环境中的道路的预定图像地图进行比较，其中，比较包括将预定图像地图投影到图像数据上；基于比较并且还基于由预定图像地图所指示的所述行车道的预定特征，在图像数据中确定图像数据的、包括与所述行车道的预定特征的至少一部分相对应的行车道的特征的第一部分；基于图像数据的所确定的第一部分并且通过忽略图像数据的剩余部分，确定在所述行车道中是否存在物体，其中，图像数据的剩余部分包括除了图像数据的所述第一部分以外的图像数据；以及基于在所述行车道中是否存在物体的确定，提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。