[发明专利]使用环境信息辅助用于自主车辆的图像处理

权利要求书

1.一种使用环境信息用于自主车辆的图像处理的方法，包括

使用处理器，从车辆的至少一个传感器接收指示环境的图像数据，其中，车辆被配置为在环境中在自主模式中进行操作，并且其中，车辆处于环境的行车道中；

将图像数据与指示所述行车道的、环境中的道路的预定图像地图进行比较，其中，比较包括将预定图像地图投影到图像数据上；

基于比较并且还基于由预定图像地图所指示的所述行车道的预定特征，在图像数据中确定图像数据的、包括与所述行车道的预定特征的至少一部分相对应的行车道的特征的第一部分；

基于图像数据的所确定的第一部分并且通过忽略图像数据的剩余部分，确定在所述行车道中是否存在物体，其中，图像数据的剩余部分包括除了图像数据的所述第一部分以外的图像数据；以及

基于在所述行车道中是否存在物体的确定，提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，环境中的道路的预定图像地图还指示环境的第二行车道，并且所述方法还包括：

基于比较，确定图像数据的与环境的第二行车道相对应的第二部分，其中，图像数据的第二部分与图像数据的所述第一部分不同，并且其中，环境的第二行车道与环境的所述行车道不同；

基于图像数据的与环境的第二行车道相对应的第二部分并且通过忽略图像数据的第二剩余部分，确定在第二行车道中是否存在物体，其中，图像数据的第二剩余部分包括除了图像数据的与第二行车道相对应的第二部分以外的图像数据；以及

基于在第二行车道中是否存在物体的确定，提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，

其中，预定图像地图指示环境的第二行车道的位置或者环境的第二行车道的边界中的至少一个，以及

其中，将预定图像地图与图像数据进行比较还包括：

将图像数据与(i)由预定图像地图所指示的环境的第二行车道的位置或者(ii)由预定图像地图所指示的环境的第二行车道的边界中的至少一个进行比较。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，环境的第二行车道邻近环境的所述行车道。

5.根据权利要求1所述的方法，

其中，预定图像地图指示环境的所述行车道的位置或者环境的所述行车道的边界中的至少一个，以及

其中，将预定图像地图与图像数据进行比较还包括：

将图像数据与(i)由预定图像地图所指示的环境的所述行车道的位置或者(ii)由预定图像地图所指示的环境的所述行车道的边界中的至少一个进行比较。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，预定图像地图包括在环境中的车辆的前进方向。

7.一种车辆，包括：

传感器，被配置为接收指示环境的图像数据，其中，车辆被配置为在环境中在自主模式中进行操作，并且其中，车辆处于环境的行车道中；

计算机系统，其中，计算机系统被配置为：

将图像数据与指示所述行车道的、环境中的道路的预定图像地图进行比较，其中，比较包括将预定图像地图投影到图像数据上；

基于比较并且还基于由预定图像地图所指示的所述行车道的预定特征，在图像数据中确定图像数据的、包括与所述行车道的预定特征的至少一部分相对应的行车道的特征的第一部分；

基于图像数据的所确定的第一部分并且通过忽略图像数据的剩余部分，确定在所述行车道中是否存在物体，其中，图像数据的剩余部分包括除了图像数据的所述第一部分以外的图像数据；以及

基于在所述行车道中是否存在物体的确定提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。

8.根据权利要求7所述的车辆，

其中，环境中的道路的预定图像地图还指示环境的第二行车道，并且计算机系统还被配置为：

基于比较，确定图像数据的与环境的第二行车道相对应的第二部分，其中，图像数据的第二部分与图像数据的所述第一部分不同，并且其中，环境的第二行车道与环境的行车道不同；

基于图像数据的与环境的第二行车道相对应的第二部分并且通过忽略图像数据的第二剩余部分，确定在第二行车道中是否存在物体，其中，图像数据的第二剩余部分包括除了图像数据的与第二行车道相对应的第二部分以外的图像数据；以及

基于在第二行车道中是否存在物体的确定，提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。