[发明专利]使用环境信息辅助用于自主车辆的图像处理

说明书

对相关申请的交叉引用

本申请要求2013年6月24日提交的第13/925,795号美国专利申请的优先权，该美国专利申请通过整体引用被合并于此。

技术领域

除非本文另外指出，否则本部分中描述的材料并不是本申请中的权利要求的现有技术，并且并不因为被包括在本部分中就被承认为是现有技术。

车辆可以被配置为在自主模式中进行操作，在自主模式中，车辆在只有很少或者没有来自驾驶员的输入的情况下导航经过一环境。这种自主车辆可以包括被配置为检测关于车辆在其中进行操作的环境的信息的一个或多个传感器。车辆及其相关联的计算机实施的控制器使用所检测的信息来导航经过该环境。例如，如果传感器(或多个)检测到车辆正在接近障碍物，如由计算机实施的控制器所确定地，则控制器调整车辆的方向控制以使得车辆导航绕过该障碍物。

发明内容

在示例内，提供了用于基于自主车辆的环境的已知环境信息进行物体检测的方法和系统。

在第一方面中，提供了一种方法。该方法包括使用处理器从车辆的至少一个传感器接收指示环境的图像数据。车辆可以被配置为在环境中在自主模式中进行操作，并且车辆可以基本上处于环境的行车道(lane of travel)中。该方法还包括：将指示行车道的环境信息与图像数据进行比较，以便确定图像数据的与环境的行车道相对应的部分。该方法额外地包括：基于图像数据的与环境的行车道相对应的部分并且通过忽略图像数据的剩余部分，确定在行车道中是否存在物体。图像数据的剩余部分可以包括除了图像数据的与行车道相对应的部分以外的图像数据。该方法还包括：基于确定提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。

在第二方面中，提供了一种车辆。该车辆包括被配置为接收指示环境的图像数据的传感器。车辆可以被配置为在环境中在自主模式中进行操作，并且车辆可以基本上处于环境的行车道中。该车辆还包括计算机系统。计算机系统可以被配置为：将指示行车道的环境信息与图像数据进行比较，以便确定图像数据的与环境的行车道相对应的部分。计算机系统还可以被配置为：基于图像数据的与环境的行车道相对应的部分并且通过忽略图像数据的剩余部分，确定在行车道中是否存在物体。图像数据的剩余部分可以包括除了图像数据的与行车道相对应的部分以外的图像数据。计算机系统可以额外地被配置为：基于确定提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。

在第三方面中，公开了一种其中存储有指令的非暂态计算机可读介质，当由车辆中的计算机系统运行该指令时，使得计算机系统执行功能。功能包括：从车辆的至少一个传感器接收指示环境的图像数据。车辆可以被配置为在环境中在自主模式中进行操作，并且车辆可以基本上处于环境的行车道中。功能还包括：将指示行车道的环境信息与图像数据进行比较，以便确定图像数据的与环境的行车道相对应的部分。功能额外地包括：仅基于图像数据的与环境的行车道相对应的部分并且通过忽略图像的剩余部分，确定在行车道中是否存在物体。图像数据的剩余部分可以包括除了图像数据的与行车道相对应的部分以外的图像数据。功能还包括：基于确定提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。

在第四方面中，公开了一种系统。该系统包括用于从车辆的至少一个传感器接收指示环境的图像数据的装置。车辆可以被配置为在环境中在自主模式中进行操作，并且车辆可以基本上处于环境的行车道中。系统还包括用于将指示行车道的环境信息与图像数据进行比较以便确定图像数据的与环境的行车道相对应的部分的装置。系统额外地包括用于基于图像数据的与环境的行车道相对应的部分并且通过忽略图像的剩余部分来确定在行车道中是否存在物体的装置。图像数据的剩余部分可以包括除了图像数据的与行车道相对应的部分以外的图像数据。系统还包括用于基于确定提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆的装置。

前述发明内容只是说明性的并且不旨在以任何方式进行限制。除了以上描述的说明性方面、实施例和特征以外，通过参考附图和以下详细描述，另外的发明、实施例和特征将变得清楚。

附图说明

图1是根据示例实施例示出车辆的功能框图。

图2是根据示例实施例的车辆。

图3A根据示例实施例示出了方法的框图。

图3B根据示例实施例示出了方法的另一个框图。

图4A是根据示例实施例在环境中进行操作的自主车辆的顶视图。

图4B是根据示例实施例的由图4A的自主车辆所获得的示例图像数据的示意图示。

图4C是根据示例实施例的由图4A的自主车辆所获得的示例环境信息的示意图示。