[发明专利]含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器

摘要

本发明提供含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，包括车体、旋转机架、作动筒主动件、作动筒从动件、座舱平台、伺服控制器。第一、第二、第三、第四作动筒主动件安装在旋转机架上，第一、第二、第三、第四作动筒主动件分别与第一、第二、第三、第四作动筒从动件相连，第一、第二、第三、第四作动筒从动件的另一端均与座舱平台相连，伺服控制器安装在旋转机架上，其输出端与作动筒相连。本发明通过伺服电液作动筒来控制两个闭环子链机构在空间的运动，从而实现座舱平台的空间多自由度运动，具有结构紧凑、控制简单、有效载重高、动力学性能好的优点，并将模拟器平台安装在车体上，满足多种飞行训练场合需求。

主权项

一种含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，其特征在于：包括车体、旋转机架、第一作动筒主动件、第二作动筒主动件、第三作动筒主动件、第四作动筒主动件、第一作动筒从动件、第二作动筒从动件、第三作动筒从动件、第四作动筒从动件、座舱平台、伺服控制器；所述第一作动筒主动件通过第一转动副与旋转机架连接，第一作动筒主动件另一端通过第一移动副与第一作动筒从动件连接，第一作动筒从动件另一端通过第二转动副与座舱平台连接；所述第二作动筒主动件通过第三转动副与旋转机架连接，第二作动筒主动件另一端通过第二移动副与第二作动筒从动件连接，第二作动筒从动件另一端通过第二转动副与座舱平台连接；所述第三作动筒主动件通过第四转动副与旋转机架连接，第三作动筒主动件另一端通过第三移动副与第三作动筒从动件连接，第三作动筒从动件另一端通过第五转动副与座舱平台连接；所述第四作动筒主动件通过第七转动副与旋转机架连接，第四作动筒主动件另一端通过第四移动副与第四作动筒从动件连接，第四作动筒从动件另一端通过第六转动副与座舱平台连接；旋转机架通过第八转动副与车体相连。