[发明专利]含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器

权利要求书

1.一种含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，其特征在于：包括车体、旋转机架、第一作动筒主动件、第二作动筒主动件、第三作动筒主动件、第四作动筒主动件、第一作动筒从动件、第二作动筒从动件、第三作动筒从动件、第四作动筒从动件、座舱平台、伺服控制器；

所述第一作动筒主动件通过第一转动副与旋转机架连接，第一作动筒主动件另一端通过第一移动副与第一作动筒从动件连接，第一作动筒从动件另一端通过第二转动副与座舱平台连接；

所述第二作动筒主动件通过第三转动副与旋转机架连接，第二作动筒主动件另一端通过第二移动副与第二作动筒从动件连接，第二作动筒从动件另一端通过第二转动副与座舱平台连接；

所述第三作动筒主动件通过第四转动副与旋转机架连接，第三作动筒主动件另一端通过第三移动副与第三作动筒从动件连接，第三作动筒从动件另一端通过第五转动副与座舱平台连接；

所述第四作动筒主动件通过第七转动副与旋转机架连接，第四作动筒主动件另一端通过第四移动副与第四作动筒从动件连接，第四作动筒从动件另一端通过第六转动副与座舱平台连接；

旋转机架通过第八转动副与车体相连。

2.如权利要求1所述的含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，其特征在于：所述第一、第二、第三、第四作动筒主动件及从动件均由伺服控制器驱动。