[发明专利]含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器

说明书

【技术领域】

本发明涉及移动飞行模拟器领域，尤指一种含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器。

【背景技术】

飞行模拟器通常由模拟座舱、运动系统、视景系统、计算机系统及教员控制台等五大部分组成，其中，运动系统是用来模拟飞行器的姿态及速度的变化，以使飞行员的身体感觉到飞行器的运动。现有的飞行模拟器，其运动系统通常由六个作动筒及其支撑的座舱平台组成，模拟座舱就安装在座舱平台之上，六个作动筒的协同运动，可驱动座舱平台作复杂空间运动同时使座舱模拟出飞行器的运动变化情况。飞行模拟器的运动系统通常采用伺服液压驱动方式，这种驱动方式主要具有可靠性高、有效载重大的优点。

随着现代工程技术的发展，机电液一体化技术和控制技术得到大大提高，空间并联可控机构为工程机构提供了广阔的发展空间，由伺服电液作动筒驱动的空间并联可控机构不仅具有可靠性高，有效载重大的优点，还满足工作空间大、动作灵活、可完成复杂和可变的运动轨迹输出的要求。

【发明内容】

针对背景技术所述面临的种种问题，本发明的目的在于提供一种含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，采用安装于旋转机架上的由伺服电液作动筒驱动的空间并联可控机构代替原来六个作动筒安装于固定机架上的单一机构，满足结构紧凑、动作灵活、控制简单、可靠性高、有效载重大、动力学性能好的要求，另外，将旋转机架安装在车体上，方便座舱平台移动，使飞行训练不再局限于固定场馆，满足多种训练场合的需求。

为达到上述目的，本发明含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器所采用的技术方案是：一种含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，包括车体、旋转机架、第一作动筒主动件、第二作动筒主动件、第三作动筒主动件、第四作动筒主动件、第一作动筒从动件、第二作动筒从动件、第三作动筒从动件、第四作动筒从动件、座舱平台、伺服控制器；所述第一作动筒主动件通过第一转动副与旋转机架连接，第一作动筒主动件另一端通过第一移动副与第一作动筒从动件连接，第一作动筒从动件另一端通过第二转动副与座舱平台连接；所述第二作动筒主动件通过第三转动副与旋转机架连接，第二作动筒主动件另一端通过第二移动副与第二作动筒从动件连接，第二作动筒从动件另一端通过第二转动副与座舱平台连接；所述第三作动筒主动件通过第四转动副与旋转机架连接，第三作动筒主动件另一端通过第三移动副与第三作动筒从动件连接，第三作动筒从动件另一端通过第五转动副与座舱平台连接；所述第四作动筒主动件通过第七转动副与旋转机架连接，第四作动筒主动件另一端通过第四移动副与第四作动筒从动件连接，第四作动筒从动件另一端通过第六转动副与座舱平台连接；旋转机架通过第八转动副与车体相连。

进一步地，所述第一、第二、第三、第四作动筒主动件及从动件均由伺服控制器驱动。

本发明具有以下有益效果：

1.采用安装于旋转机架上的由伺服电液作动筒驱动的空间并联可控机构代替原来六个作动筒安装于固定机架上的单一机构，满足结构紧凑、动作灵活、控制简单、有效载重大、动力学性能好的要求。

2.通过使用空间并联可控机构，可完成复杂和可变的运动轨迹输出，改善了飞行模拟器平台的速度、加速度、平稳度等各项指标。

3.通过采用四个伺服电液作动筒驱动，相比传统飞行模拟器运动系统，减少了作动筒数目，提高了系统工作可靠性，并且降低了制造成本与维护成本。

4.通过将旋转机架安装在车体上，使得原来只能在固定位置工作的飞行模拟器能够快捷移动，使飞行训练不再局限于固定场馆，满足多种训练场合的需求。

为便于贵审查委员能对本发明的目的、形状、构造、特征及其功效皆能有进一步的认识与了解，并结合实施例作详细说明。

【附图说明】

图1为本发明整体立体图；

图2为本发明主机构图；

图3为本发明工作示意图。

具体实施方式的附图标号说明：