[发明专利]基于垂线偏差补偿的高精度姿态修正方法有效
| 申请号： | 201410697203.0 | 申请日： | 2014-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN104359496B | 公开（公告）日： | 2017-10-13 |
| 发明（设计）人： | 王省书;朱靖;战德军;戴东凯;秦石乔;黄宗升;郑佳兴;熊浩 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01S19/23;G01S19/47 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008 | 代理人： | 赵洪,周长清 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市开福区砚瓦池正街47*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于垂线偏差补偿的高精度姿态修正方法，其步骤为(1)求取当前时刻的前某一时刻的垂线偏差值；(2)求得当前时刻tt对应的垂线偏差；(3)进行重力补偿；在测量初始阶段，即tt＜Δt，使用tt时刻对重力扰动进行补偿；当Δt≤tt＜2Δt，使用输出的ti时刻垂线偏差测量值ηi、ξi进行重力扰动补偿；当tt≥2Δt，使用步骤(2)中计算得到的tt时刻的垂线偏差进行重力扰动补偿；(4)进行姿态更新；补偿重力扰动后，通过速度与位置组合进行姿态更新。本发明具有能够提高姿态测量的精度和可靠性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 垂线 偏差 补偿 高精度 姿态 修正 方法 | ||
【主权项】：
一种基于垂线偏差补偿的高精度姿态修正方法，其特征在于，步骤为：(1)求取当前时刻的前某一时刻的垂线偏差值；记tt为当前时刻，为第t个测量采样点对应的时刻，ti为第i个测量采样点对应的时刻，ti<tt，当前时刻输出ti时刻的高精度垂线偏差结果为ηi、ξi；(2)求得当前时刻tt对应的垂线偏差；将步骤(1)中得到的ti时刻的高精度垂线偏差结果表示为：其中，为ti时刻由全球重力模型计算得到的东向和北向垂线偏差值，δηi、δξi分别为全球重力模型计算得到的东向和北向垂线偏差误差，那么当前时刻tt对应的垂线偏差表示如下：上式中Δη、Δξ表示tt时刻与ti时刻实际垂线偏差的变化量，η′、ξ′表示ti时刻测量垂线偏差的导数，Δt＝tt‑ti；(3)进行重力补偿；在测量初始阶段，即tt<ΔT，使用tt时刻对重力扰动进行补偿；当ΔT≤tt<2ΔT，使用输出的ti时刻垂线偏差测量值ηi、ξi进行重力扰动补偿；当tt≥2ΔT，使用步骤(2)中计算得到的tt时刻的垂线偏差进行重力扰动补偿；(4)进行姿态更新；补偿重力扰动后，通过速度与位置组合进行姿态更新。
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