[发明专利]基于垂线偏差补偿的高精度姿态修正方法

权利要求书

1.一种基于垂线偏差补偿的高精度姿态修正方法，其特征在于，步骤为：

(1)求取当前时刻的前某一时刻的垂线偏差值；记t_t为当前时刻，为第t个测量采样点对应的时刻，t_i为第i个测量采样点对应的时刻，t_i<t_t，当前时刻输出t_i时刻的高精度垂线偏差结果为η_i、ξ_i；

(2)求得当前时刻t_t对应的垂线偏差；将步骤(1)中得到的t_i时刻的高精度垂线偏差结果表示为：

其中，为t_i时刻由全球重力模型计算得到的东向和北向垂线偏差值，δη_i、δξ_i分别为全球重力模型计算得到的东向和北向垂线偏差误差，那么当前时刻t_t对应的垂线偏差表示如下：

上式中Δη、Δξ表示t_t时刻与t_i时刻实际垂线偏差的变化量，η′、ξ′表示t_i时刻测量垂线偏差的导数，Δt＝t_t-t_i；

(3)进行重力补偿；在测量初始阶段，即t_t<ΔT，使用t_t时刻对重力扰动进行补偿；当ΔT≤t_t<2ΔT，使用输出的t_i时刻垂线偏差测量值η_i、ξ_i进行重力扰动补偿；当t_t≥2ΔT，使用步骤(2)中计算得到的t_t时刻的垂线偏差进行重力扰动补偿；

(4)进行姿态更新；补偿重力扰动后，通过速度与位置组合进行姿态更新。

2.根据权利要求1所述的基于垂线偏差补偿的高精度姿态修正方法，其特征在于，所述步骤(2)中全球重力模型为EGM2008重力模型。

3.根据权利要求1或2所述的基于垂线偏差补偿的高精度姿态修正方法，其特征在于，所述步骤(3)中采用如下INS的比力方程进行重力补偿：