[发明专利]一种鱼雷自导抗多途垂直方位估计方法

摘要

本发明提出一种基于时间平滑的抗多途垂直方位估计技术，其核心技术在于：完成了水声传播多途条件下鱼雷自导系统垂直方位估计，该方法首先采用检测峰值作为置信因子计算本周期目标垂直方位，其次对周期间垂直方位平滑处理；采用该方法能够准确估计目标垂直方位，并且能够解决垂直方位跳变问题，从而提高了鱼雷攻击目标的垂直范围和攻击效率；本方案采用周期内和周期间时间平滑技术，该方法计算简便，可满足鱼雷自导系统垂直方位估计的需要。

主权项

一种鱼雷自导抗多途垂直方位估计方法，包括如下步骤：步骤一：采用检测峰值作为置信因子计算本周期目标垂直方位：根据每一帧数据的垂直方位计算结果A_i(k)和检测峰值P_i(k)，计算本周期目标垂直方位，第i周期目标垂直方位计算公式为：${\tilde{V}}_i=\frac{\underset{k=0}{\overset{N-1}{\mathrm{\Σ}}}{A}_i\left(k\right)*P_i\left(k\right)}{\underset{k=0}{\overset{N-1}{\mathrm{\Σ}}}{P}_i\left(k\right)}...\left(1\right)$式中，N为目标过门限的帧数。步骤二：周期间垂直方位平滑处理：从第3周期开始对垂直方位估计结果进行平滑，具体计算公式为：$V_i=k1*{\tilde{V}}_i+k2*V_{i-1}+k3*V_{i-2},i\≥3...\left(2\right)$式中，V_i‑1为上周期垂直方位估计结果，V_i‑2为上上周期垂直方位估计结果，为根据公式(1)计算得到的本周期目标垂直方位，V_i即为第i周期垂直方位估计的最终结果，加权系数k1、k2、k3满足：k1+k2+k3＝1。