[发明专利]一种鱼雷自导抗多途垂直方位估计方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种鱼雷自导抗多途垂直方位估计方法，属于鱼雷自导工程技术领域。 

背景技术

在鱼雷自导探测目标过程中，垂直方位估计值会受到水声多途传播的影响，尤其是浅海条件下多途影响更加严重，导致目标垂直方位估计值发生剧烈跳变。鱼雷跟踪目标过程中，垂直方位跳变会导致鱼雷在垂直面机动变化较大，严重情况下会导致鱼雷跟踪目标丢失，造成鱼雷攻击失败。为了避免此问题，目前鱼雷跟踪过程中通常在近距离上启用垂直机动，这就限制了鱼雷攻击目标的垂直范围。若目标与鱼雷垂直距离较大时，会导致目标在鱼雷垂直机动前超出自导垂直搜索扇面，从而造成目标丢失。为了解决该问题，本发明首次提出了一种基于时间平滑的抗多途垂直方位估计技术，该发明具有计算简便、结果准确、适应性强的优势，并且通过大量实航试验验证效果良好，具有很高的实用价值和应用前景。 

发明内容

本发明提出一种基于时间平滑的抗多途垂直方位估计方法，其核心技术在于：完成了水声传播多途条件下鱼雷自导系统垂直方位估计，采用该方法能够准确估计目标垂直方位，并且能够解决垂直方位跳变问题，从而提高了鱼雷攻击目标的垂直范围和攻击效率；本发明采用周期内和周期间时间平滑技术，该方法计算简便，可满足鱼雷自导系统垂直方位估计的需要。 

本发明提出的鱼雷自导抗多途垂直方位估计方法，包括如下步骤： 

(1)采用检测峰值作为置信因子计算本周期目标垂直方位 

根据每一帧数据的垂直方位计算结果A_i(k)和检测峰值P_i(k)，计算本周期目标垂直方位，采用检测峰值作为置信因子可以降低水声传播多途对垂直方位估计的影响。第i 周期目标垂直方位计算公式为： 

V~i=Σk=0N-1Ai(k)*Pi(k)Σk=0N-1Pi(k)······(1)]]>

式中，N为目标过门限的帧数。 

(2)周期间垂直方位平滑处理 

从第3周期开始对垂直方位估计结果进行平滑，这样可以提高垂直方位估计的稳定性，具体计算公式为：