[发明专利]一种可变形履带式移动系统

摘要

一种可变形履带式移动系统，它涉及一种移动系统，以解决现有履带移动系统不能同时满足环境条件对其提出的受力良好、减少电子元器件的使用、缓冲吸震和完全密封的要求的问题，它包括履带和车架，它还包括四套履带传动机构；变形机构包括第二电机、第二减速器、第一芯轴、第一从动轮、双排齿链轮、第一链轮、第二链轮，第一链条、第二链条、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一连杆、第一螺杆、第二连杆、第二螺杆、弹簧、第二芯轴、第二从动轮、第一连接杆、第一滑动杆、第二连接杆、第二滑动杆、第三连接杆、第三滑动杆、第一连接架、第二连接架、第三连接架、第四连接架、第五连接架和第六连接架。本发明用于移动机器人。

主权项

一种可变形履带式移动系统，它包括履带(45)和车架(43)，其特征在于：它还包括四套履带传动机构，车架(43)上阵列布置有四套履带传动机构(H)；每套履带传动机构(H)包括机架(21)、前进驱动机构和变形机构；前进驱动机构包括第一电机(1)、第一减速器(2)、传动轴(3)和主动轮(4)；变形机构包括第二电机(7)、第二减速器(8)、第一芯轴(5)、第一从动轮(6)、双排齿链轮(9)、第一链轮(10)、第二链轮(11)，第一链条(28)、第二链条(29)、第一锥齿轮(12)、第二锥齿轮(14)、第三锥齿轮(16)、第四锥齿轮(18)、第一连杆(13)、第一螺杆(15)、第二连杆(17)、第二螺杆(19)、弹簧(20)、第二芯轴(22)、第二从动轮(23)、第一连接杆(30)、第一滑动杆(31)、第二连接杆(32)、第二滑动杆(33)、第三连接杆(34)、第三滑动杆(35)、第一连接架(37)、第二连接架(38)、第三连接架(39)、第四连接架(40)、第五连接架(41)和第六连接架(42)；第一螺杆(15)与第二螺杆(19)旋向相反；第一电机(1)的轴向水平布置，第一电机(1)的输出端与第一减速器(2)的输入端连接，第一减速器(2)的输出端与传动轴(3)连接，传动轴(3)上安装有主动轮(4)，主动轮(4)、第一从动轮(6)和第二从动轮(23)三者呈三角形布置，履带(45)包绕在主动轮(4)、第一从动轮(6)和第二从动轮(23)上，机架(21)安装在车架(43)上，第一减速器(2)安装机架(21)上；第一芯轴(5)为空心芯轴，第一芯轴(5)穿过第一从动轮(6)且二者转动连接，第一芯轴(5)内安装有轴向水平布置的第二电机(7)和第二减速器(8)，第二电机(7)的输出端与第二减速器(8)连接，第二减速器(8)的输出轴上固装有双排齿链轮(9)；第二连接架(38)与第一芯轴(5)转动连接，第一连接架(37)与第一芯轴(5)连接，第三连接架(39)和第五连接架(41)分别与传动轴(3)转动连接，第四连接架(40)和第六连接架(42)分别与第二芯轴(22)转动连接，第一链轮(10)转动安装在第一连接架(37)上，第二链轮(11)转动安装在第二连接架(38)上，双排齿链轮(9)的其中一个链轮通过第一链条(28)与第一链轮(10)传动连接，双排齿链轮(9)的另一个链轮通过第二链条(29)与第二链轮(11)传动连接；第一连接杆(30)、第二连接杆(32)和第三连接杆(34)为空心连接杆；第一链轮(10)固装在第一连杆(13)的一端，第一锥齿轮(12)安装在第一连杆(13)的另一端，第一连接杆(30)的一端与第一连接架(37)连接，第一螺杆(15)穿出第一连接杆(30)且二者转动连接，第一螺杆(15)的一端固装有第二锥齿轮(14)，第一锥齿轮(12)与第二锥齿轮(14)啮合，第一滑动杆(31)的一端与第三连接架(39)连接，第一滑动杆(31)的另一端伸入第一连接杆(30)的另一端内并与第一螺杆(15)螺纹连接，第一滑动杆(31)与第一连接杆(30)滑动接触；第二链轮(11)固装在第二连杆(17)上，第三锥齿轮(16)安装在第二连杆(17)上，第二连接杆(32)的一端与第二连接架(38)连接，第二螺杆(19)穿出第二连接杆(32)且二者转动连接，第二螺杆(19)的一端固装有第四锥齿轮(18)，第三锥齿轮(16)与第四锥齿轮(18)啮合，第二滑动杆(33)的一端与第四连接架(40)连接，第二滑动杆(33)的另一端伸入第二连接杆(32)的另一端内并与第二螺杆(19)螺纹连接，第二滑动杆(33)与第二连接杆(32)滑动接触；第三连接杆(34)的一端与第六连接架(42)连接，第三滑动杆(35)的一端与第五连接架(41)连接，第三滑动杆(35)的另一端伸入第三连接杆(34)的另一端内且而二者滑动接触，弹簧(20)置于第三连接杆(34)内，弹簧(20)的一端顶靠在第三滑动杆(35)上，弹簧(20)的另一端顶靠在第三连接杆(34)上。