[发明专利]一种可变形履带式移动系统

权利要求书

1.一种可变形履带式移动系统，它包括履带(45)和车架(43)，其特征在于：它还包括四套履带传动机构，车架(43)上阵列布置有四套履带传动机构(H)；

每套履带传动机构(H)包括机架(21)、前进驱动机构和变形机构；

前进驱动机构包括第一电机(1)、第一减速器(2)、传动轴(3)和主动轮(4)；

变形机构包括第二电机(7)、第二减速器(8)、第一芯轴(5)、第一从动轮(6)、双排齿链轮(9)、第一链轮(10)、第二链轮(11)，第一链条(28)、第二链条(29)、第一锥齿轮(12)、第二锥齿轮(14)、第三锥齿轮(16)、第四锥齿轮(18)、第一连杆(13)、第一螺杆(15)、第二连杆(17)、第二螺杆(19)、弹簧(20)、第二芯轴(22)、第二从动轮(23)、第一连接杆(30)、第一滑动杆(31)、第二连接杆(32)、第二滑动杆(33)、第三连接杆(34)、第三滑动杆(35)、第一连接架(37)、第二连接架(38)、第三连接架(39)、第四连接架(40)、第五连接架(41)和第六连接架(42)；第一螺杆(15)与第二螺杆(19)旋向相反；

第一电机(1)的轴向水平布置，第一电机(1)的输出端与第一减速器(2)的输入端连接，第一减速器(2)的输出端与传动轴(3)连接，传动轴(3)上安装有主动轮(4)，主动轮(4)、第一从动轮(6)和第二从动轮(23)三者呈三角形布置，履带(45)包绕在主动轮(4)、第一从动轮(6)和第二从动轮(23)上，机架(21)安装在车架(43)上，第一减速器(2)安装机架(21)上；

第一芯轴(5)为空心芯轴，第一芯轴(5)穿过第一从动轮(6)且二者转动连接，第一芯轴(5)内安装有轴向水平布置的第二电机(7)和第二减速器(8)，第二电机(7)的输出端与第二减速器(8)连接，第二减速器(8)的输出轴上固装有双排齿链轮(9)；

第二连接架(38)与第一芯轴(5)转动连接，第一连接架(37)与第一芯轴(5)连接，第三连接架(39)和第五连接架(41)分别与传动轴(3)转动连接，第四连接架(40)和第六连接架(42)分别与第二芯轴(22)转动连接，第一链轮(10)转动安装在第一连接架(37)上，第二链轮(11)转动安装在第二连接架(38)上，双排齿链轮(9)的其中一个链轮通过第一链条(28)与第一链轮(10)传动连接，双排齿链轮(9)的另一个链轮通过第二链条(29)与第二链轮(11)传动连接；

第一连接杆(30)、第二连接杆(32)和第三连接杆(34)为空心连接杆；第一链轮(10)固装在第一连杆(13)的一端，第一锥齿轮(12)安装在第一连杆(13)的另一端，第一连接杆(30)的一端与第一连接架(37)连接，第一螺杆(15)穿出第一连接杆(30)且二者转动连接，第一螺杆(15)的一端固装有第二锥齿轮(14)，第一锥齿轮(12)与第二锥齿轮(14)啮合，第一滑动杆(31)的一端与第三连接架(39)连接，第一滑动杆(31)的另一端伸入第一连接杆(30)的另一端内并与第一螺杆(15)螺纹连接，第一滑动杆(31)与第一连接杆(30)滑动接触；

第二链轮(11)固装在第二连杆(17)上，第三锥齿轮(16)安装在第二连杆(17)上，第二连接杆(32)的一端与第二连接架(38)连接，第二螺杆(19)穿出第二连接杆(32)且二者转动连接，第二螺杆(19)的一端固装有第四锥齿轮(18)，第三锥齿轮(16)与第四锥齿轮(18)啮合，第二滑动杆(33)的一端与第四连接架(40)连接，第二滑动杆(33)的另一端伸入第二连接杆(32)的另一端内并与第二螺杆(19)螺纹连接，第二滑动杆(33)与第二连接杆(32)滑动接触；

第三连接杆(34)的一端与第六连接架(42)连接，第三滑动杆(35)的一端与第五连接架(41)连接，第三滑动杆(35)的另一端伸入第三连接杆(34)的另一端内且而二者滑动接触，弹簧(20)置于第三连接杆(34)内，弹簧(20)的一端顶靠在第三滑动杆(35)上，弹簧(20)的另一端顶靠在第三连接杆(34)上。

2.根据权利要求1所述的一种可变形履带式移动系统，其特征在于：第一连接杆(30)内的相对两侧面各加工有燕尾槽，第一滑动杆(31)的相对两侧面各加工有与燕尾槽相配合连接的燕尾榫。