[发明专利]一种可变形履带式移动系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动系统，具体涉及一种通过三角形构件的三边长度变化来实现变形的履带系移动系统。

背景技术

移动机器人由于作业范围不受地形条件限制，在航空航天、核救灾、地质勘探和军事侦察等领域有着广泛应用。在移动机器人中，履带式移动机器人具有支撑面积大、接地压强小、在松软土壤中可获得较大的牵引力和地形适应性好的优点。其中，可变形履带式移动系统可根据作业地形条件改变履带系形状，从而改变接地面积和地面作用压强，具有更强的地形适应性。然而，现有的履带系统不能同时满足环境条件对其提出的受力良好、减少电子元器件的使用、缓冲吸震和完全密封的要求。为此，发明一种可变形履带式移动系统，以满足上述要求。

发明内容

本发明是为解决现有履带移动系统不能同时满足环境条件对其提出的受力良好、减少电子元器件的使用、缓冲吸震和完全密封的要求的问题，进而提供一种可变形履带式移动系统。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明的一种可变形履带式移动系统包括履带和车架，它还包括四套履带传动机构，车架上阵列布置有四套履带传动机构；

每套履带传动机构包括机架、前进驱动机构和变形机构；

前进驱动机构包括第一电机、第一减速器、传动轴和主动轮；

变形机构包括第二电机、第二减速器、第一芯轴、第一从动轮、双排齿链轮、第一链轮、第二链轮，第一链条、第二链条、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一连杆、第一螺杆、第二连杆、第二螺杆、弹簧、第二芯轴、第二从动轮、第一连接杆、第一滑动杆、第二连接杆、第二滑动杆、第三连接杆、第三滑动杆、第一连接架、第二连接架、第三连接架、第四连接架、第五连接架和第六连接架；第一螺杆与第二螺杆旋向相反；

第一电机的轴向水平布置，第一电机的输出端与第一减速器的输入端连接，第一减速器的输出端与传动轴连接，传动轴上安装有主动轮，主动轮、第一从动轮和第二从动轮三者呈三角形布置，履带包绕在主动轮、第一从动轮和第二从动轮上，机架安装在车架上，第一减速器安装机架上；

第一芯轴为空心芯轴，第一芯轴穿过第一从动轮且二者转动连接，第一芯轴内安装有轴向水平布置的第二电机和第二减速器，第二电机的输出端与第二减速器连接，第二减速器的输出轴上固装有双排齿链轮；

第二连接架与第一芯轴转动连接，第一连接架与第一芯轴连接，第三连接架和第五连接架分别与传动轴转动连接，第四连接架和第六连接架分别与第二芯轴转动连接，第一链轮转动安装在第一连接架上，第二链轮转动安装在第二连接架上，双排齿链轮的其中一个链轮通过第一链条与第一链轮传动连接，双排齿链轮的另一个链轮通过第二链条与第二链轮传动连接；

第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆为空心连接杆；第一链轮固装在第一连杆的一端，第一锥齿轮安装在第一连杆的另一端，第一连接杆的一端与第一连接架连接，第一螺杆穿出第一连接杆且二者转动连接，第一螺杆的一端固装有第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第一滑动杆的一端与第三连接架连接，第一滑动杆的另一端伸入第一连接杆的另一端内并与第一螺杆螺纹连接，第一滑动杆与第一连接杆滑动接触；

第二链轮固装在第二连杆上，第三锥齿轮安装在第二连杆上，第二连接杆的一端与第二连接架连接，第二螺杆穿出第二连接杆且二者转动连接，第二螺杆的一端固装有第四锥齿轮，第三锥齿轮与第四锥齿轮啮合，第二滑动杆的一端与第四连接架连接，第二滑动杆的另一端伸入第二连接杆的另一端内并与第二螺杆螺纹连接，第二滑动杆与第二连接杆滑动接触；

第三连接杆的一端与第六连接架连接，第三滑动杆的一端与第五连接架连接，第三滑动杆的另一端伸入第三连接杆的另一端内且而二者滑动接触，弹簧置于第三连接杆内，弹簧的一端顶靠在第三滑动杆上，弹簧的另一端顶靠在第三连接杆上。