[发明专利]一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人无效
| 申请号： | 201410448744.X | 申请日： | 2014-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN104308839A | 公开（公告）日： | 2015-01-28 |
| 发明（设计）人： | 张典范;荣誉;金振林 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J19/00;B23P23/02 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 续京沙 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人，其主要包括：装有钻、铣削电主轴的机器人躯干、六条机械腿、六个装有吸附装置的足，六条机械腿的结构相同，每条机械腿是一种支链含闭环的三自由度解耦机构，六条机械腿分别通过机架与机器人躯干实现机械和电气连接，六条机械腿通过固定架与躯干连接并呈正六边形分布，每条机械腿末端通过球铰与装有吸附装置的足连接，在机器人的躯干中心位置，设有钻、铣削加工电主轴，钻、铣削加工刀具安装在钻、铣削加工电主轴上。本发明通过步行的方式在被加工对象表面行走、定位，实现钻、铣削加工，可以扩大加工范围、优化加工路线、提高加工效率和加工精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 六足钻 铣削 加工 机器人 | ||
【主权项】：
一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人，其包括：装有钻、铣削电主轴的机器人躯干、六条机械腿、六个装有吸附装置的足，其特征在于：六条机械腿的结构相同，每条机械腿是一种支链含闭环的三自由度解耦机构，六条机械腿分别通过机架与机器人躯干实现机械和电气连接，六条机械腿通过固定架与躯干连接并呈正六边形分布，每条机械腿末端通过球铰与装有吸附装置的足连接，在机器人的躯干中心位置，设有钻、铣削加工电主轴，钻、铣削加工刀具安装在钻、铣削加工电主轴上。
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