[发明专利]一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人无效
申请号: | 201410448744.X | 申请日: | 2014-09-04 |
公开(公告)号: | CN104308839A | 公开(公告)日: | 2015-01-28 |
发明(设计)人: | 张典范;荣誉;金振林 | 申请(专利权)人: | 燕山大学 |
主分类号: | B25J9/08 | 分类号: | B25J9/08;B25J19/00;B23P23/02 |
代理公司: | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人: | 续京沙 |
地址: | 066004 河北省*** | 国省代码: | 河北;13 |
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摘要: | 一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人,其主要包括:装有钻、铣削电主轴的机器人躯干、六条机械腿、六个装有吸附装置的足,六条机械腿的结构相同,每条机械腿是一种支链含闭环的三自由度解耦机构,六条机械腿分别通过机架与机器人躯干实现机械和电气连接,六条机械腿通过固定架与躯干连接并呈正六边形分布,每条机械腿末端通过球铰与装有吸附装置的足连接,在机器人的躯干中心位置,设有钻、铣削加工电主轴,钻、铣削加工刀具安装在钻、铣削加工电主轴上。本发明通过步行的方式在被加工对象表面行走、定位,实现钻、铣削加工,可以扩大加工范围、优化加工路线、提高加工效率和加工精度。 | ||
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【主权项】:
一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人,其包括:装有钻、铣削电主轴的机器人躯干、六条机械腿、六个装有吸附装置的足,其特征在于:六条机械腿的结构相同,每条机械腿是一种支链含闭环的三自由度解耦机构,六条机械腿分别通过机架与机器人躯干实现机械和电气连接,六条机械腿通过固定架与躯干连接并呈正六边形分布,每条机械腿末端通过球铰与装有吸附装置的足连接,在机器人的躯干中心位置,设有钻、铣削加工电主轴,钻、铣削加工刀具安装在钻、铣削加工电主轴上。
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