[发明专利]一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人无效
申请号: | 201410448744.X | 申请日: | 2014-09-04 |
公开(公告)号: | CN104308839A | 公开(公告)日: | 2015-01-28 |
发明(设计)人: | 张典范;荣誉;金振林 | 申请(专利权)人: | 燕山大学 |
主分类号: | B25J9/08 | 分类号: | B25J9/08;B25J19/00;B23P23/02 |
代理公司: | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人: | 续京沙 |
地址: | 066004 河北省*** | 国省代码: | 河北;13 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 结构 六足钻 铣削 加工 机器人 | ||
1.一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人,其包括:装有钻、铣削电主轴的机器人躯干、六条机械腿、六个装有吸附装置的足,其特征在于:六条机械腿的结构相同,每条机械腿是一种支链含闭环的三自由度解耦机构,六条机械腿分别通过机架与机器人躯干实现机械和电气连接,六条机械腿通过固定架与躯干连接并呈正六边形分布,每条机械腿末端通过球铰与装有吸附装置的足连接,在机器人的躯干中心位置,设有钻、铣削加工电主轴,钻、铣削加工刀具安装在钻、铣削加工电主轴上。
2.根据权利要求1所述的一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人,其特征在于:所述的机械腿包括:机架、末端连接杆、一条(U+UPS)P支链、一条含有闭环的(U+UPS)P支链和一条不含有闭环的UPS支链;
所述(U+UPS)P支链中的套筒的一端通过万向副与机架连接,其另一端与伸缩杆套接,电机设在套筒靠近机架的一端,上述伸缩杆的一端与电机丝杠连接,通过电机顶部的同步带驱动丝杠转动,从而使伸缩杆相对于套筒做伸缩运动,该伸缩杆的另一端与末端连接杆固接,该末端连接杆通过球铰与装有吸附装置的足连接;
所述含有闭环的(U+UPS)P支链中套筒的一端通过万向副与机架连接,其另一端与伸缩杆套接,电机设在套筒靠近机架的一端,上述伸缩杆的一端与电机丝杠连接,通过电机顶部的同步带驱动丝杠转动,从而使伸缩杆相对于套筒做伸缩运动,该伸缩杆的另一端通过球铰与中间连接杆连接,该中间连接杆连接在上述(U+UPS)P支链的套筒与伸缩杆套接的一端;
所述不含有闭环的UPS支链中的套筒的一端通过万向副与机架连接,其另一端与伸缩杆套接,电机设在套筒靠近机架的一端,上述伸缩杆的一端与电机丝杠连接,通过电机顶部的同步带驱动丝杠转动,从而使伸缩杆相对于套筒做伸缩运动,该伸缩杆的另一端通过球铰与末端连接杆连接,该末端连接杆与上述(U+UPS)P支链的伸缩杆与足连接的一端固接。
3.根据权利要求1或2所述的一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人,其特征在于:所述与机架连接的3个万向副中心呈等腰直角三角形布局,且U+UPS P支链的万向副中心位于直角顶点处,该万向副和不含有闭环的UPS支链万向副靠近机架的回转轴线共线,含有闭环的U+UPS P支链中的万向副靠近机架的回转轴线与上述轴线平行。
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