[发明专利]信息处理装置和信息处理方法有效
| 申请号： | 201410302279.9 | 申请日： | 2014-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN104249371B | 公开（公告）日： | 2016-10-26 |
| 发明（设计）人： | 渡边大辅;内山晋二 | 申请（专利权）人： | 佳能株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京怡丰知识产权代理有限公司 11293 | 代理人： | 迟军 |
| 地址： | 日本东京都*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种信息处理装置和信息处理方法。本发明的信息处理装置预先正确地确定在要抓握的目标工件周围的物体与手之间是否发生干涉。该信息处理装置包括：获得单元，被配置为获得包括多个工件的空间的范围图像；识别单元，被配置为从所获得的范围图像中，识别所述多个工件中的要抓握的目标工件的区域；干涉确定单元，被配置为确定在包含在所述范围图像中的区域与被配置为抓握所述目标工件的抓握单元之间是否发生干涉；以及输出单元，被配置为基于由所述干涉确定单元进行的干涉确定的结果，输出关于在排除了所述目标工件的区域的区域与所述抓握单元之间是否发生干涉的确定的结果。 | ||
| 搜索关键词： | 信息处理 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种信息处理装置，其包括：获得单元，被配置为从包括多个物体的空间的范围图像获得指示三维坐标的三维点；存储单元，被配置为存储所述物体的三维模型信息；绘制单元，被配置为基于所存储的三维模型信息，在虚拟照相机观察到的图像平面上，基于所述多个物体中的要抓握的目标物体的位置和姿势绘制与所述物体对应的虚拟物体；识别单元，被配置为在所获得的三维点中，识别与在所述图像平面上绘制的虚拟物体的区域对应的三维点；干涉确定单元，被配置为确定在所获得的三维点的至少一部分与被配置为抓握所述目标物体的抓握单元之间是否发生干涉；以及输出单元，被配置为基于由所述干涉确定单元进行的干涉确定的结果，输出关于在排除了与要抓握的所述目标物体对应的所识别的三维点的所获得的三维点与所述抓握单元之间是否发生干涉的确定的结果。
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