[发明专利]信息处理装置和信息处理方法

权利要求书

1.一种信息处理装置，其包括：

获得单元，被配置为获得包括多个物体的空间的范围图像；

识别单元，被配置为从所获得的范围图像中，识别所述多个物体中的要抓握的目标物体的区域；

干涉确定单元，被配置为确定在包含在所述范围图像中的区域与被配置为抓握所述目标物体的抓握单元之间是否发生干涉；以及

输出单元，被配置为基于由所述干涉确定单元进行的干涉确定的结果，输出关于在排除了所述目标物体的区域的区域与所述抓握单元之间是否发生干涉的确定的结果。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述干涉确定单元确定，在所述范围图像中的至少在排除了识别出的所述目标物体的区域之外的区域中，在所述抓握单元与所述目标物体的周边之间是否发生干涉。

3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述识别单元基于颜色信息，识别所述目标物体的区域。

4.根据权利要求1所述的信息处理装置，所述信息处理装置还包括：存储单元，被配置为存储所述物体的三维模型信息，

其中，所述识别单元基于所存储的三维模型信息，识别所述目标物体的区域。

5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述识别单元通过基于所存储的三维模型信息得出所述目标物体的位置和姿势，来识别所述目标物体的区域。

6.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述干涉确定单元以如下方式进行所述干涉确定：

基于所识别的所述目标物体的区域，将所述三维模型信息投影到通过虚拟照相机观察到的图像平面上，然后排除所观察到的图像平面上的投影有所述三维模型信息的区域的数据。

7.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述干涉确定单元以如下方式进行所述干涉确定：

获得所述范围图像上的多个三维点与包含在所识别的区域中的多个三维点之间的距离，并且排除所获得的距离小于预定值的多个三维点中的任意三维点。

8.根据权利要求1所述的信息处理装置，所述信息处理装置还包括：

控制单元，被配置为进行控制以使所述抓握单元抓握被所述干涉确定单元确定为不引起干涉的目标物体。

9.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述获得单元基于捕获投影在包括所述多个物体的所述空间中的图案的图像，获得所述范围图像。

10.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述三维模型信息是计算机辅助设计模型。

11.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述干涉确定单元将表示被配置为抓握所述目标物体的所述抓握单元的模型，按所述抓握单元抓握所述目标物体的位置和姿势布置在虚拟空间中，以在所述虚拟空间内确定在包含在所述范围图像中的区域与由所布置的表示所述抓握单元的模型占据的区域之间是否发生干涉，并且

其中，所述输出单元基于由所述干涉确定单元进行的所述干涉确定的结果，输出关于在排除了所述目标物体的区域的区域与由表示所述抓握单元的所述模型所占据的区域之间是否发生干涉的确定的结果。

12.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，在所述干涉确定单元确定在所述抓握单元与所述目标物体的区域之间发生干涉的情况下，所述输出单元输出指示不发生干涉的结果；而在所述干涉确定单元确定在所述抓握单元与排除了所述目标物体的区域的区域之间发生干涉的情况下，所述输出单元输出指示发生干涉的结果。

13.一种信息处理方法，其包括：

获得包括多个物体的空间的范围图像；

从所获得的范围图像中，识别所述多个物体中的要抓握的目标物体的区域；

确定在包含在所述范围图像中的区域与被配置为抓握所述目标物体的抓握单元之间是否发生干涉；以及

基于所述确定的结果，输出关于在排除了所述目标物体的区域的区域与所述抓握单元之间是否发生干涉的确定的结果。

14.一种系统，其包括：

根据权利要求1所述的信息处理装置；以及

抓握单元，被配置为抓握被所述信息处理装置确定为不会引起干涉的目标物体。