[发明专利]信息处理装置和信息处理方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种确定在抓握工件时是否发生干涉(interference)的信息处理装置。

背景技术

近年来，开发了一种从工件堆中拾取单独的工件的技术，这种技术例如在工厂的生产线上，使用视觉系统从工件堆中识别单独的工件，并且辨识工件的三维位置和姿势(orientation)，从而用机器人具有的手抓握工件。在抓握通过这种技术辨识的工件时，为了防止手碰撞工件的容器或者周边物体(例如要抓握的工件之外的任意工件)，需要进行预先确定是否发生这种碰撞的处理。

例如，在日本特开2010-207989号公报中讨论的方法中，以图像格式获得从附着在目标工件上方的传感器到工件的距离，以根据所获得的距离信息(范围信息)辨识工件的位置和姿势，然后预先基于抓握工件的手的形状、位置和姿势，并且基于所获得的距离信息，进行干涉确定。更具体来说，将手虚拟地沿辨识出的工件的z方向向上移动到基准高度位置。然后，将手虚拟地沿z方向从基准高度位置降低到抓握工件的位置。在将手降低之后，第一和第二手指在抓握位置轻微张开，并且以从这些手指的各个指尖沿z方向向下部分具有适当余量(allowance)Δ、并且还在各个指尖与工件之间具有适当余量Δ的方式，虚拟地设置干涉确定要使用的虚拟平板。如果在传感器获得的图像格式的距离信息中，存在在与虚拟平板重叠的像素的距离值中，z值大于虚拟平板的z值的物体，则确定发生干涉。这能够以高速预先确定当手抓握辨识出的工件时，与周边物体是否发生干涉。

然而，在日本特开2010-207989号公报中讨论的方法中，表示要抓握的目标工件的形状的距离信息也包含在所获得的图像格式的距离信息中。在日本特开2010-207989号公报中讨论的方法中，将各个手指与工件分离适当的余量Δ，以防止错误地确定存在对目标工件本身的干涉。由于该原因，可能会确定对在抓握目标工件时手实际没有干涉到的周边物体发生干涉。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种信息处理装置，其包括：获得单元，被配置为获得包括多个物体的空间的范围图像；识别单元，被配置为从所获得的范围图像中，识别所述多个物体中的要抓握的目标物体的区域；干涉确定单元，被配置为确定在包含在所述范围图像中的区域与被配置为抓握所述目标物体的抓握单元之间是否发生干涉；以及输出单元，被配置为基于由所述干涉确定单元进行的干涉确定的结果，输出关于在排除了所述目标物体的区域的区域与所述抓握单元之间是否发生干涉的确定的结果。

根据本发明的示例性实施例，能够预先正确地确定在排除要抓握的目标工件的物体与手之间是否发生干涉。

通过以下参照附图对示例性实施例的描述，本发明的其它特征将变得清楚。

附图说明

图1例示了根据本发明的第一示例性实施例的用于从工件堆中拾取工件的系统(下文中称为工件拾取系统)的配置。

图2是例示根据本发明的第一示例性实施例的信息处理装置的配置的示例的框图。

图3是例示根据本发明的第一示例性实施例的包括信息处理装置的工件拾取系统进行的拾取处理的流程图。

图4A、4B、4C和4D是例示根据本发明的第一示例性实施例的关于要抓握的目标工件周围的物体是否与手干涉的确定的示意图。

图5A、5B和5C例示了根据本发明的第二示例性实施例的关于要抓握的目标工件周围的物体是否与手干涉的确定的示意图。

图6是例示根据本发明的示例性实施例的信息处理装置的硬件配置的框图。

具体实施方式

下面，在描述本发明的示例性实施例之前，将参照图6描述包含在根据示例性实施例的信息处理装置中的硬件的配置。

图6例示了根据示例性实施例的信息处理装置的硬件配置。在图6中，中央处理单元(CPU)1010对经由总线1000连接到其的各个设备进行综合控制。CPU 1010读取并执行存储在只读存储器(ROM)1020中的处理步骤和程序。操作系统(OS)、根据示例性实施例的各个处理程序和设备驱动器存储在ROM 1020中，并且临时存储在随机存取存储器(RAM)1030中，要由CPU 1010在需要时执行。输入接口(I/F)1040输入来自外部装置(诸如距离传感器或者操作设备)的能够由信息处理装置进行处理的输入信号。输出接口(I/F)1050向外部装置(例如显示设备或者机器人控制器)输出能够由外部装置进行处理的输出信号。