[发明专利]一种变径管道机器人移动装置有效
| 申请号： | 201410151147.0 | 申请日： | 2014-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN103883841A | 公开（公告）日： | 2014-06-25 |
| 发明（设计）人： | 张淑珍;杨萍;郑海霞;李春玲;郑玉巧;彭斌 | 申请（专利权）人： | 兰州理工大学 |
| 主分类号： | F16L55/26 | 分类号： | F16L55/26;F16L55/30;F16L101/12;F16L101/30 |
| 代理公司： | 兰州振华专利代理有限责任公司 62102 | 代理人： | 董斌 |
| 地址： | 730050 *** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 一种变径管道机器人移动装置，每组履带足（1）包括履带足上下的箱体（17），箱体（17）内置电机（6）、电机（6）的前段连接谐波减速器（7），谐波减速器（7）的输出轴连接锥齿轮（8），锥齿轮（9）与传动轴（26）连接，圆柱齿轮（10）与传动轴（26）连接，电机（6）的输出轴与传动轴（26）垂直，锥齿轮（8）与锥齿轮（9）啮合，圆柱齿轮（10）和圆柱齿轮（11）啮合，圆柱齿轮（11）与安装在箱体后端的驱动轴（12）连接，箱体的两侧驱动轮（13）在箱体（17）外与驱动轴（12）连接，从动轴（15）安装在箱体（17）前端，驱动轴（12）带动两侧驱动轮（13），两侧驱动轮（13）与两侧履带（14）啮合，带动从动轴（15）和两侧导向轮（16）。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 机器人 移动 装置 | ||
【主权项】：
一种变径管道机器人移动装置，包括有三组沿圆周均布履带足（1），其特征在于所述的每组履带足（1）包括履带足上下的箱体（17），所述的箱体（17）内置驱动用的电机（6），电机（6）的前段连接第一谐波减速器（7），第一谐波减速器（7）的输出轴连接第一锥齿轮（8），第二锥齿轮（9）与传动轴（26）连接，第一圆柱齿轮（10）与传动轴（26）连接，电机（6）的输出轴与传动轴（26）垂直，第一锥齿轮（8）与第二锥齿轮（9）啮合，第一圆柱齿轮（10）和第二圆柱齿轮（11）啮合，第二圆柱齿轮（11）与安装在箱体后端的驱动轴（12）连接，箱体的两侧驱动轮（13）在箱体（17）外与驱动轴（12）连接，从动轴（15）安装在箱体（17）前端，驱动轴（12）带动两侧驱动轮（13），两侧驱动轮（13）与两侧履带（14）啮合，带动从动轴（15）和两侧导向轮（16），使所述的履带足（1）移动；所述的变径管道机器人移动装置还包括有铰接在履带足（1）上的变径机构（2），变径机构（2）由曲柄滑块机构（3）的曲柄（4）铰接平行四边形机构（5）组成。
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