[发明专利]一种变径管道机器人移动装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于管道的机器人移动装置，具体是用于变径管道清洁、管道探测、检修等可适应变管径的管道作业机器人移动装置。 

背景技术

本发明的现有技术背景是申请号为CN1962091A名称为“带平行四杆机构的可变径管道清洗机器人”和申请号为CN100364730C，名称为“一种可变径管内移动机器人”的中国发明专利。现有的管内作业机器人其缺点是管内移动装置驱动力小，移动装置不能承受较大负载的管内被清洁物以及操作装置；管内移动机器人结构复杂；管内作业受限，只能在确定管径内低速运动或借住管内流动介质产生动力，现有的技术使得管道内清洁作业，管道探测、修补等带负载的管内作业难以实施，尤其对于变径管道清洁以及金属冶炼厂烟气输送管道中烟灰堆积层清理这种特殊管内作业难以进行。 

发明内容

本发明的目的在于避免现有技术的不足之处而提供一种用于变径管道清洁和维护的机器人移动装置，该移动装置与管内清洁操作臂配对使用，从而解决现有管道机器人技术中的问题，使机器人移动装置能够在管道环境为水平、小于30度倾斜、3.5倍管径弯曲的管道内移动。 

本发明是一种变径管道机器人移动装置，包括有三组沿圆周均布履带足1，所述的每组履带足1包括履带足上下的箱体17，所述的箱体17内置驱动用的电机6，电机6的前段连接第一谐波减速器7，第一谐波减速器7的输出轴连接第一锥齿轮8，第二锥齿轮9与传动轴26连接，第一圆柱齿轮10与传动轴26连接，电机6的输出轴与传动轴26垂直，第一锥齿轮8与第二锥齿轮9啮合，第一圆柱齿轮10和第二圆柱齿轮11啮合，第二圆柱齿轮11与安装在箱体后端的驱动轴12连接，箱体的两侧驱动轮13在箱体17外与驱动轴12连接，从动轴15安装在箱体17前端，驱动轴12带动两侧驱动轮13，两侧驱动轮13与两侧履带14啮合，带动从动轴15和两侧导向轮16，使所述的履带足1移动；所述的变径管道机器人移动装置还包括有铰接在履带足1上的变径机构2，变径机构2由曲柄滑块机构3的曲柄4铰接平行四边形机构5组成。 

本发明的有益效果是：所述的变径管道机器人移动装置由三组沿圆周均布的履带足组成，每组履带足内置电机、结构紧凑、驱动力大；三组履带足独立驱动，可实现拐弯、爬坡等非直管环境下的运动；履带驱动轮和从动轮外置于履带足箱体，箱体密封有效地保护了驱动电机、谐波减速器、齿轮等零部件。履带足铰接变径机构，三组履带足上的变径机构铰接到同一滑块上实现三组履带足同时收缩和撑开，适应变管径的管道环境，解决了在管道内部非结构环境下机器人快速运动，同时可承受较大负荷的操作装置，与操作装置配合完成变径管道内部清洁、维护、喷涂、补焊等管内作业。 

附图说明

图1是本发明的结构示意图，图2是图1的左视图，图3是本发明的履带足结构示意图。 

具体实施方式

如图1、图2、图3所示，本发明提供的变径管道机器人移动装置，包括三组沿圆周均布的履带足1，还包括有所述的每组履带足1下端铰接变径机构2，所述的变径机构2由曲柄滑块机构3的曲柄4铰接平行四边形机构5组成。每组履带足1包括履带足上下的箱体17，所述的箱体17内置驱动用的电机6、电机6的前段连接第一谐波减速器7，第一谐波减速器7的输出轴连接第一锥齿轮8，第二锥齿轮9与传动轴26连接，第一圆柱齿轮10与传动轴26连接，电机6的输出轴与传动轴26垂直，第一锥齿轮8与第二锥齿轮9啮合，第一圆柱齿轮10和第二圆柱齿轮11啮合，第二圆柱齿轮11与安装在箱体后端的驱动轴12连接，箱体的两侧驱动轮13在箱体17外与驱动轴12连接，从动轴15安装在箱体17前端，驱动轴12带动两侧驱动轮13，两侧驱动轮13与两侧履带14啮合，带动从动轴15和两侧导向轮16，使所述的履带足1移动；所述的变径管道机器人移动装置还包括有铰接在履带足1上的变径机构2，变径机构2由曲柄滑块机构3的曲柄4铰接平行四边形机构5组成。 

如图1、图2、图3所示，所述的变径机构2上的曲柄滑块机构3包括固定在移动装置箱体25上的驱动电机18、驱动电机18的输出轴端连接第二谐波减速器19，第二谐波减速器19的输出轴连接丝杆20，丝杆20上配合有滑块21，滑块21具有三个沿圆周均布的铰轴，分别铰接三个曲柄4，每个曲柄4铰接一组平行四边形机构5，滑块21移动带动三组变径机构2同时变径，实现三组履带足1同时撑开和缩回。