[发明专利]一种变径管道机器人移动装置

权利要求书

1.一种变径管道机器人移动装置，包括有三组沿圆周均布履带足（1），其特征在于所述的每组履带足（1）包括履带足上下的箱体（17），所述的箱体（17）内置驱动用的电机（6），电机（6）的前段连接第一谐波减速器（7），第一谐波减速器（7）的输出轴连接第一锥齿轮（8），第二锥齿轮（9）与传动轴（26）连接，第一圆柱齿轮（10）与传动轴（26）连接，电机（6）的输出轴与传动轴（26）垂直，第一锥齿轮（8）与第二锥齿轮（9）啮合，第一圆柱齿轮（10）和第二圆柱齿轮（11）啮合，第二圆柱齿轮（11）与安装在箱体后端的驱动轴（12）连接，箱体的两侧驱动轮（13）在箱体（17）外与驱动轴（12）连接，从动轴（15）安装在箱体（17）前端，驱动轴（12）带动两侧驱动轮（13），两侧驱动轮（13）与两侧履带（14）啮合，带动从动轴（15）和两侧导向轮（16），使所述的履带足（1）移动；所述的变径管道机器人移动装置还包括有铰接在履带足（1）上的变径机构（2），变径机构（2）由曲柄滑块机构（3）的曲柄（4）铰接平行四边形机构（5）组成。

2.根据权利要求1所述的变径管道机器人移动装置，其特征在于：所述的变径机构（2）上的曲柄滑块机构（3）包括固定在移动装置箱体（25）上的驱动电机（18）、驱动电机（18）的输出轴端连接第二谐波减速器（19），第二谐波减速器（19）的输出轴连接丝杆（20），丝杆（20）上配合有滑块（21），滑块（21）具有三个沿圆周均布的铰轴，分别铰接三个曲柄（4），每个曲柄（4）铰接一组平行四边形机构（5），滑块（21）移动带动三组变径机构（2）同时变径，实现三组履带足（1）同时撑开和缩回。

3.根据权利要求1所述的变径管道机器人移动装置，其特征在于：所述的平行四边形机构（5）包括弹性伸缩式的第一摇杆（22）、第二摇杆（23）、弹簧（24）、履带足（1）和移动装置箱体（25），所述的第一摇杆（22）包括三个铰接端，一端铰接在曲柄（4）上，另一端铰接在履带足箱体（17）上，第三端铰接在移动装置箱体（25）上，第二摇杆（23）的一端铰接在履带足箱体（17）上，另一端铰接在移动装置箱体（25）上。

4.根据权利要求1所述的变径管道机器人移动装置，其特征在于：所述的平行四边形机构（5）中的弹性伸缩式的第一摇杆（22）和第二摇杆（23）长度相等并平行，第一摇杆（22）、第二摇杆（23）与所述的履带足（1）和移动装置箱体（25）铰接轴之间的距离相等，能够使第一摇杆（22）和第二摇杆（23）同时转动，使得所述的履带足（1）与管壁平行并附着在管壁上移动。