[发明专利]架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人

摘要

本发明公开了一种架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人，由若干模块结构组成，模块结构包括移动车体、电源模块、机载控制系统、搅拌模块、喷涂模块和压紧装置，移动车体悬挂在架空输电线上，并能够沿架空输电线路运动，电源模块、机载控制系统及压紧装置安装在移动车体上连板上，搅拌模块、喷涂模块安装在移动车体下连板上；机载控制系统通过无线通信单元与地面站通信，接收地面站发送控制指令，并把检测数据发送回地面站。本发明采用模块化结构设计形式，结构简单，可靠，便于更换，制造成本低；移动车体采用分段形式，在倾斜线路上仍可保持下连板及搅拌模块相对水平；架空输电线从喷涂头机械中心穿过，在移动车体运动时实现匀速、匀厚绝缘漆喷涂。

主权项

一种架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人，其特征是，其由若干模块结构组成，所述模块结构包括移动车体、电源模块、机载控制系统、搅拌模块、喷涂模块和压紧装置，移动车体悬挂在架空输电线上，并能够沿架空输电线路前后运动，电源模块、机载控制系统及压紧装置安装在移动车体的上连板上，搅拌模块、喷涂模块安装在移动车体的下连板上；机载控制系统通过无线通信单元与地面站通信，接收地面站发送控制指令，并把检测数据发送回地面站；所述移动车体包括行走电机、主支撑板、辅助支撑板、滚轮、上连板、中间连杆和下连板，一对平行设置的主支撑板之间通过前后两个滚轮连接，一对平行设置的辅助支撑板之间通过另外前后两个滚轮连接，由滚轮、主支撑板及辅助支撑板组成行走支架，行走支架通过滚轮悬挂在架空输电线上，并能够带动移动车体行走，行走支架下端固定于上连板上；行走电机固定在主支撑板上，且行走电机输出轴驱动其中一个滚轮，上连板下部中间位置通过中间连杆、传动轴及轴承与下连板相连，移动车体采用分段形式即上部的行走支架、中间的上连板和下部的下连板，在倾斜线路上仍能保持下连板及搅拌模块的相对水平；所述喷涂模块包括:喷涂电机、柱塞泵和喷涂头，喷涂电机及柱塞泵固定在下连板上，柱塞泵下入口位于油漆桶内；喷涂头为两个180°对分铰接结构，中部设有横向贯通的中心孔，喷涂头通过机械装置安装于主支撑板及辅助支撑板上，且架空输电线从喷涂头的中心孔穿过，中心孔与喷涂头的液体喷出口相对；喷涂头的液体进口与柱塞泵通过快换接头及管路相连；喷涂电机通过偏心轮带动柱塞泵运动，将搅拌好的绝缘漆通过快换接头及管路输送至喷涂头，在移动车体运动时实现匀速、匀厚绝缘漆喷涂。