[发明专利]架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人。

背景技术

早期铺设的架空输电线路，尤其是南方电网普遍采用裸线形式以节省建设成本。但也存在较大的安全隐患。架空输电线路上意外悬挂的风筝等杂物，绝缘子、线夹、防震锤上的积尘易形成泥流造成线路的短路，从而引发跳闸等事故。

目前，电网系统普遍采用人工喷涂绝缘漆形式以提高裸露架空输电线的绝缘性和安全性能。但存在效率低、速度慢及绝缘效果一致性差的缺点。

经专利文献和现有技术的检索发现，除巡检机器人和输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人外，还未有类似的文献和新闻报道。

中国专利申请CN102228876A公开了一种输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人，包括车体，车体的上部设有主动滚轮和从动滚轮，还包括控制系统、电源模块、毛刷系统和喷涂系统，毛刷系统设于车体的前部，喷涂系统设于车体的后部，控制系统设有遥控接收模块。能够在输电线路上行走，并能够通过线下无线遥控装置控制线上机器人车体的双电动喷枪，对导地线表面进行自动喷涂防冰涂料。

但存在如下问题:1)采用接触式机械旋转毛刷作为清洗装置，也没有采用化学试剂，仅能清洁表面的积尘，无法清洁导线上的残余油迹、线丝夹缝之间的积尘及鸟屎等污迹，2)没有压紧装置等保护装置，易于发生意外掉落等事故。

中国专利申请CN203140222U公开了一种输电线路防覆冰涂料带电涂装机器人。机器人主要包括机器人本体、控制系统、电源系统和涂装系统。机器人本体是机器人的骨架，构成各个模块的安装载体，本体的两侧为机器人手臂，机器人的行走机构和涂装系统中涂装刷总成装设在手臂上。机器人本体的下部分为三个区域，分别安装控制系统及电源、蓄料池、汽油机及液泵。但该专利存在如下问题:1)主动滚轮未采取压紧装置等压紧措施，无法在较大倾角的导线上行走，在防覆冰喷涂作业中也易于产生意外滑动而影响喷涂防覆冰质量;2)系统需要携带气源和液压源，系统体积大，较重，易应密封问题引起泄露。

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人，该机器人采用模块化结构和设计方法，以期降低设计成本、提高通用性，为架空输电线路提供高效、安全和高质量的自动喷涂。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人，其由若干模块结构组成，所述模块结构包括移动车体、电源模块、机载控制系统、搅拌模块、喷涂模块和压紧装置，移动车体悬挂在架空输电线上，并能够沿架空输电线路前后运动，电源模块、机载控制系统及压紧装置安装在移动车体的上连板上，搅拌模块、喷涂模块安装在移动车体的下连板上；机载控制系统通过无线通信单元与地面站通信，接收地面站发送控制指令，并把检测数据发送回地面站；

所述移动车体包括行走电机、主支撑板、辅助支撑板、滚轮、上连板、中间连杆和下连板，一对平行设置的主支撑板之间通过前后两个滚轮连接，一对平行设置的辅助支撑板之间通过另外前后两个滚轮连接，由四个滚轮、主支撑板及辅助支撑板组成行走支架，行走支架通过滚轮悬挂在架空输电线上，并能够带动移动车体行走，行走支架下端固定于上连板上；行走电机固定在主支撑板上，且行走电机输出轴驱动其中一个滚轮，上连板下部中间位置通过中间连杆、传动轴及轴承与下连板相连，移动车体采用分段形式即上部的行走支架、中间的上连板和下部的下连板，在倾斜线路上仍能保持下连板及搅拌模块的相对水平；

所述的搅拌模块包括:起上下运行作用的电机、搅拌电机、丝杠、直线滑杆、搅拌头、油漆桶支架、上固定板、下活动板及油漆桶，上下运行的电机通过上固定板固定在下连板上，上下运行的电机的输出轴与丝杠上端相连，丝杠下端旋于下活动板中螺纹孔中，直线滑杆的上端固定于上固定板上，下端穿过下活动板的导向孔，电机转动时带动丝杠旋转，丝杠再带动下活动板沿直线滑杆上下运动；

下活动板上固定有搅拌电机，搅拌电机的输出轴末端上安装有位于油漆桶中的搅拌头，油漆桶通过油漆桶支架固定在下连板上，搅拌电机转动，带动搅拌头旋转，实现绝缘漆的搅拌；下连板一侧边上设有三个能确定下活动板上、中、下三个位置的接近开关，三个接近开关分别实现上下运行的电机的启动、停止控制及搅拌电机的启动、停止控制。