[发明专利]架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人

权利要求书

1.一种架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人，其特征是，其由若干模块结构组成，所述模块结构包括移动车体、电源模块、机载控制系统、搅拌模块、喷涂模块和压紧装置，移动车体悬挂在架空输电线上，并能够沿架空输电线路前后运动，电源模块、机载控制系统及压紧装置安装在移动车体的上连板上，搅拌模块、喷涂模块安装在移动车体的下连板上；机载控制系统通过无线通信单元与地面站通信，接收地面站发送控制指令，并把检测数据发送回地面站；

所述移动车体包括行走电机、主支撑板、辅助支撑板、滚轮、上连板、中间连杆和下连板，一对平行设置的主支撑板之间通过前后两个滚轮连接，一对平行设置的辅助支撑板之间通过另外前后两个滚轮连接，由滚轮、主支撑板及辅助支撑板组成行走支架，行走支架通过滚轮悬挂在架空输电线上，并能够带动移动车体行走，行走支架下端固定于上连板上；行走电机固定在主支撑板上，且行走电机输出轴驱动其中一个滚轮，上连板下部中间位置通过中间连杆、传动轴及轴承与下连板相连，移动车体采用分段形式即上部的行走支架、中间的上连板和下部的下连板，在倾斜线路上仍能保持下连板及搅拌模块的相对水平；

所述喷涂模块包括:喷涂电机、柱塞泵和喷涂头，喷涂电机及柱塞泵固定在下连板上，柱塞泵下入口位于油漆桶内；喷涂头为两个180°对分铰接结构，中部设有横向贯通的中心孔，喷涂头通过机械装置安装于主支撑板及辅助支撑板上，且架空输电线从喷涂头的中心孔穿过，中心孔与喷涂头的液体喷出口相对；喷涂头的液体进口与柱塞泵通过快换接头及管路相连；喷涂电机通过偏心轮带动柱塞泵运动，将搅拌好的绝缘漆通过快换接头及管路输送至喷涂头，在移动车体运动时实现匀速、匀厚绝缘漆喷涂。

2.如权利要求1所述的架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人，其特征是，所述搅拌模块包括:起上下运行作用的电机、搅拌电机、丝杠、直线滑杆、搅拌头、油漆桶支架、上固定板、下活动板及油漆桶，上下运行的电机通过上固定板固定在下连板上，上下运行的电机的输出轴与丝杠上端相连，丝杠下端旋于下活动板中螺纹孔中，直线滑杆的上端固定于上固定板上，下端穿过下活动板的导向孔，电机转动时带动丝杠旋转，丝杠再带动下活动板沿直线滑杆上下运动；

下活动板上固定有搅拌电机，搅拌电机的输出轴末端上安装有位于油漆桶中的搅拌头，油漆桶通过油漆桶支架固定在下连板上，搅拌电机转动，带动搅拌头旋转，实现绝缘漆的搅拌；下连板一侧边上设有三个能确定下活动板上、中、下三个位置的接近开关，三个接近开关分别实现上下运行的电机的启动、停止控制及搅拌电机的启动、停止控制。

3.如权利要求1所述的架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人，其特征是，所述的压紧模块包括曲柄滑块机构及压紧滚轮，曲柄滑块机构具有死点，压紧滚轮安装在曲柄滑块机构滑块末端，压紧滚轮与行走电机带动的传动轴上的滚轮共同压紧在架空输电线上，防止机器人的意外掉落及在架空输电线上滑动。

4.如权利要求1所述的架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人，其特征是，所述的机载控制系统包括:电源管理芯片、主控MCU、信号转换电路、直流电机伺服驱动器、无线通信模块、吸盘天线和接近开关，其中:电源管理芯片、主控MCU、信号转换电路及无线通信模块固定在PCB电路板上，PCB电路板再通过机械连接固定在上连板上；无线通信模块通过信号线与主控MCU相连；直流电机伺服驱动器固定在下连板背面以保持车体左右平衡，通过电缆与PCB电路板上的信号转换电路及电源模块相连；吸盘天线利用吸盘吸附在主支撑板上，通过SMA接口与无线通信模块相连，构成与地面站的通信回路；接近开关固定在下连板上，通过信号线与PCB电路板上的信号转换电路相连，提供搅拌模块所在的位置信息。

5.如权利要求1所述的架空输电线路绝缘漆自动喷涂机器人，其特征是，所述的电源模块为安装在移动车体的上连板上的锂离子动力电池，为机载控制系统、搅拌模块、喷涂模块提供所需电力。