[发明专利]距离提示对象分割系统和方法

摘要

响应于从独立测距系统(162)或者从来自立体视觉系统(16,16)的距离地图(range map)图像(80)的自上而下变换确定的距离，距离地图图像(80)中的对象(50)被群集到感兴趣区域(114)中。每个感兴趣区域(114)的相对中心位置(116)被变换为单图像几何结构，并且沿着多个径向搜索路径(126)从相对中心位置(116)向外径向地搜索关联单图像(40.1，40.2)的对应部分，沿着该路径使用边缘保持平滑滤波器(132,132)滤波关联图像像素(100)，以便沿着径向搜索路径(126)找到关联对象(50)的边缘(124)。用于每个径向搜索路径(126)的边缘位置(124)都被组合在提供用于区分对象(50)的边缘轮廓矢量(124,124)中。

主权项

一种处理视觉场景(24)的图像的方法，包括：接收或确定(1202)所述视觉场景(24)的距离地图图像(80，80’，80”)，其中，所述距离地图图像(80，80’，80”)包括第一多个点，所述第一多个点中的每个点具有所述视觉场景(24)内的对应对象(50)的对应部分的第一坐标和第二坐标，使得所述第一坐标涉及所述视觉场景(24)的下距离坐标(DR)，以及所述第二坐标涉及所述视觉场景(24)的横向距离坐标(CR)；确定(1206)所述视觉场景(24)内的至少一个感兴趣区域(114)，其中，所述至少一个感兴趣区域(114)包括第二多个点，所述第二多个点是响应于对应间距阈值、针对第一坐标和第二坐标的空间中的间距而被群集的，所述第二多个点在数目上小于或等于所述第一多个点，以及所述第一坐标和第二坐标的所述空间涉及下距离(DR)和横向距离坐标(CR)的空间；确定(1208)所述至少一个感兴趣区域(114)的所述第二多个所述点的对应相对中心位置，所述相对中心位置为位于对应对象(50)的边界内的目标内种子点，其中，所述相对中心位置包括对应第一坐标和对应第二坐标，使得所述对应第一坐标涉及所述视觉场景(24)的对应下距离坐标(DR)，以及所述对应第二坐标涉及所述视觉场景(24)的对应横向距离坐标(CR)，其中所述相对中心位置(116)可以是质心(116)；接收所述视觉场景(24)的图像(40.1，40.2，166)，其中，所述图像(40.1，40.2，166)包括在图像空间(136’)中被组织为列和行的阵列的第一多个像素，所述列和行的阵列的每列通过对应X图像坐标被识别，以及所述列和行的阵列的每行通过对应Y图像坐标被识别；针对所述对应X图像坐标和所述对应Y图像坐标，确定(1204)所述相对中心位置(116)的位置；以及确定(2600)与关联于所述至少一个感兴趣区域(114)的所述对象(50)相对应的部分所述图像(40.1，40.2，166)的多个边缘点(124)的位置，其中，所述多个边缘点(124)中的每个边缘点(124)对应于沿着径向搜索路径(126)的所述对象(50)的外边界，所述径向搜索路径沿着对应向外取向方向从所述相对中心位置(116)延伸，所述外边界是相对于所述相对中心位置(116)的远端，并且包括所述图像空间(136’)中的对应坐标，以及所述多个边缘点(124)提供用于区分所述对象(50)。