[发明专利]距离提示对象分割系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及距离提示对象分割系统和方法，具体地，涉及一种处理视觉场景的图像的方法和一种对象检测系统。

背景技术

需要开发一种处理视觉场景的图像的方法和一种对象检测系统。

发明内容

根据本发明提供了一种处理视觉场景(24)的图像的方法，包括：接收或确定(1202)所述视觉场景(24)的距离地图图像(80，80’，80”)，其中，所述距离地图图像(80，80’，80”)包括第一多个点，所述第一多个点中的每个点具有所述视觉场景(24)内的对应对象(50)的对应部分的第一坐标和第二坐标，使得所述第一坐标涉及所述视觉场景(24)的下距离坐标(DR)，以及所述第二坐标涉及所述视觉场景(24)的横向距离坐标(CR)；确定(1206)所述视觉场景(24)内的至少一个感兴趣区域(114)，其中，所述至少一个感兴趣区域(114)包括第二多个点，所述第二多个点是响应于对应间距阈值、针对第一坐标和第二坐标的空间中的间距而被群集的，所述第二多个点在数目上小于或等于所述第一多个点，以及所述第一坐标和第二坐标的所述空间涉及下距离(DR)和横向距离坐标(CR)的空间；确定(1208)所述至少一个感兴趣区域(114)的所述第二多个所述点的对应相对中心位置，所述相对中心位置为位于对应对象(50)的边界内的目标内种子点，其中，所述相对中心位置包括对应第一坐标和对应第二坐标，使得所述对应第一坐标涉及所述视觉场景(24)的对应下距离坐标(DR)，以及所述对应第二坐标涉及所述视觉场景(24)的对应横向距离坐标(CR)，其中所述相对中心位置(116)可以是质心(116)；接收所述视觉场景(24)的图像(40.1，40.2，166)，其中，所述图像(40.1，40.2，166)包括在图像空间(136’)中被组织为列和行的阵列的第一多个像素，所述列和行的阵列的每列通过对应X图像坐标被识别，以及所述列和行的阵列的每行通过对应Y图像坐标被识别；针对所述对应X图像坐标和所述对应Y图像坐标，确定(1204)所述相对中心位置(116)的位置；以及确定(2600)与关联于所述至少一个感兴趣区域(114)的所述对象(50)相对应的部分所述图像(40.1，40.2，166)的多个边缘点(124)的位置，其中，所述多个边缘点(124)中的每个边缘点(124)对应于沿着径向搜索路径(126)的所述对象(50)的外边界，所述径向搜索路径沿着对应向外取向方向从所述相对中心位置(116)延伸，所述外边界是相对于所述相对中心位置(116)的远端，并且包括所述图像空间(136’)中的对应坐标，以及所述多个边缘点(124)提供用于区分所述对象(50)。

本发明还提供了一种对象检测系统，包括：a.测距系统，其中，所述测距系统提供用于生成视觉场景的距离地图图像，其中，所述距离地图图像包括第一多个点，所述第一多个点中的每个点包括所述视觉场景内的对应物理元素的对应部分的第一坐标和第二坐标，所述第一坐标对应于或涉及所述视觉场景的下距离坐标，以及所述第二坐标对应于或涉及所述视觉场景的横向距离坐标；b.成像系统，其中，所述成像系统提供用于生成所述视觉场景的图像；以及c.至少一个处理器，其中，所述至少一个处理器提供用于：i.针对自上而下坐标系统，确定所述距离地图图像内的至少一个感兴趣区域；ii.针对所述自上而下坐标系统，确定所述至少一个感兴趣区域的对应相对中心位置，所述相对中心位置为位于对应物理元素的边界内的目标内种子点；iii.确定所述图像内的所述相对中心位置的对应位置；以及iv.沿着从所述相对中心位置延伸的多个径向搜索路径，径向搜索所述相对中心位置周围的部分所述图像，以便将对象的边缘边界定位在所述部分的所述图像内，其中，所述多个径向搜索路径中的每个不同径向搜索路径位于对应不同向外取向方向上。

附图说明

图1示出遇到多个弱势道路使用者(VRU)的交通工具的左侧视图和关联距离提示对象检测系统的框图；

图2示出交通工具的顶视图和其距离提示对象检测系统的框图；

图3a示出合并在交通工具中的距离提示对象检测系统的顶视图，观看多个相对近距离对象，对应于图3b和图3c；

图3b示出合并在交通工具中的距离提示对象检测系统的右侧视图，观看多个相对近距离对象，对应于图3a和图3c；

图3c示出合并在交通工具中的距离提示对象检测系统的立体摄像机的正视图，对应于图3a和图3b；

图4a示出立体视觉系统的几何结构；

图4b示出针孔照相机的成像形成几何结构；