[发明专利]距离提示对象分割系统和方法

权利要求书

1.一种处理视觉场景(24)的图像的方法，包括：

接收或确定(1202)所述视觉场景(24)的距离地图图像(80，80’，80”)，其中，

所述距离地图图像(80，80’，80”)包括第一多个点，所述第一多个点中的每个点具有所述视觉场景(24)内的对应对象(50)的对应部分的第一坐标和第二坐标，使得所述第一坐标涉及所述视觉场景(24)的下距离坐标(DR)，以及所述第二坐标涉及所述视觉场景(24)的横向距离坐标(CR)；

确定(1206)所述视觉场景(24)内的至少一个感兴趣区域(114)，其中，

所述至少一个感兴趣区域(114)包括第二多个点，所述第二多个点是响应于对应间距阈值、针对第一坐标和第二坐标的空间中的间距而被群集的，所述第二多个点在数目上小于或等于所述第一多个点，以及所述第一坐标和第二坐标的所述空间涉及下距离(DR)和横向距离坐标(CR)的空间；

确定(1208)所述至少一个感兴趣区域(114)的所述第二多个所述点的对应相对中心位置，所述相对中心位置为位于对应对象(50)的边界内的目标内种子点，其中，

所述相对中心位置包括对应第一坐标和对应第二坐标，使得所述对应第一坐标涉及所述视觉场景(24)的对应下距离坐标(DR)，以及所述对应第二坐标涉及所述视觉场景(24)的对应横向距离坐标(CR)，其中所述相对中心位置(116)可以是质心(116)；

接收所述视觉场景(24)的图像(40.1，40.2，166)，其中，

所述图像(40.1，40.2，166)包括在图像空间(136’)中被组织为列和行的阵列的第一多个像素，所述列和行的阵列的每列通过对应X图像坐标被识别，以及所述列和行的阵列的每行通过对应Y图像坐标被识别；

针对所述对应X图像坐标和所述对应Y图像坐标，确定(1204)所述相对中心位置(116)的位置；以及

确定(2600)与关联于所述至少一个感兴趣区域(114)的所述对象(50)相对应的部分所述图像(40.1，40.2，166)的多个边缘点(124)的位置，其中，

所述多个边缘点(124)中的每个边缘点(124)

对应于沿着径向搜索路径(126)的所述对象(50)的外边界，所述径向搜索路径沿着对应向外取向方向从所述相对中心位置(116)延伸，所述外边界是相对于所述相对中心位置(116)的远端，并且

包括所述图像空间(136’)中的对应坐标，以及所述多个边缘点(124)提供用于区分所述对象(50)。

2.根据权利要求1所述的处理视觉场景(24)的图像的方法，其中，接收或确定所述距离地图图像的操作包括：

g.接收所述视觉场景的第一立体图像成分和第二立体图像成分；以及

h.从所述第一立体图像成分和第二立体图像成分，确定所述距离地图图像。

3.根据权利要求2所述的处理视觉场景(24)的图像的方法，进一步包括：将所述距离地图图像变换为自上而下坐标系统，所述自上而下坐标系统包括对应第一坐标和第二坐标，其中，所述对应第一坐标对应于或涉及所述视觉场景的对应下距离坐标，以及所述对应第二坐标对应于或涉及所述视觉场景的对应横向距离坐标。

4.根据权利要求1所述的处理视觉场景(24)的图像的方法，其中，接收或确定所述距离地图图像的操作包括：接收作为方位角或横向距离间距的函数的多个距离测量结果。

5.根据权利要求4所述的处理视觉场景(24)的图像的方法，其中，所述多个距离测量结果是响应于反向散射电磁辐射而被生成的，并且是被生成用于多个不同方位角。

6.根据权利要求5所述的处理视觉场景(24)的图像的方法，其中，所述多个距离测量结果是响应于扫描电磁辐射的波束而被生成的，其中所述反向散射电磁辐射是响应于所述电磁辐射而生成的。

7.根据权利要求1所述的处理视觉场景(24)的图像的方法，进一步包括：通过针对多个距离条形块划分所述距离地图图像的所述第一多个点中的所述点，来生成划分距离地图图像数据，其中，所述多个距离条形块中的每个距离条形块是针对所述视觉场景的下距离间距和横向距离间距两者而被划分的。