[发明专利]车辆的控制装置和车辆的控制方法

摘要

在本发明的车辆的控制装置中，根据由车轮速度传感器检测出的车轮速度的规定频率区域中的信息来估计簧上状态，对致动器进行控制以使该簧上状态成为目标簧上状态，并且根据车体俯视模型运算各车轮的基准车轮速度。而且，在比出现簧上运动状态的上述规定频率区域低的低频侧的上述各车轮的基准车轮速度间的差分为规定值以上的情况下，检测为簧上状态估计可靠度下降了，与估计可靠度未下降的情况相比，执行被限制的致动器姿势控制单元的控制。

主权项

一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：致动器，其进行簧上减振控制；车轮速度检测单元，其检测车轮速度；簧上状态估计单元，其根据由上述车轮速度检测单元检测出的车轮速度的规定频率区域中的信息来估计簧上状态；致动器姿势控制单元，其对上述致动器进行控制以使估计出的该簧上状态成为目标簧上状态；基准车轮速度计算单元，其包括第一运算部、第二运算部、第三运算部及基准车轮速度运算部，该第一运算部将车轮速度传感器值作为输入，根据车体俯视模型运算作为各车轮的基准车轮速度的第一车轮速度，该第二运算部将上述第一车轮速度作为输入，根据车体前视模型运算作为前后轮的基准车轮速度的第二车轮速度，该第三运算部将上述第二前轮和后轮车轮速度作为输入，根据车体侧视模型运算作为所有车轮的基准车轮速度的第三车轮速度，该基准车轮速度运算部将上述第三车轮速度作为输入，根据上述车体俯视模型运算各车轮的基准车轮速度；以及估计可靠度下降检测单元，其在比出现簧上运动状态的上述规定频率区域低的低频侧的上述各车轮的基准车轮速度之间的差分为规定值以上的情况下，检测为上述簧上状态估计单元的估计可靠度下降了。