[发明专利]车辆的控制装置和车辆的控制方法

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：

致动器，其进行簧上减振控制；

车轮速度检测单元，其检测车轮速度；

簧上状态估计单元，其根据由上述车轮速度检测单元检测出的车轮速度的规定频率区域中的信息来估计簧上状态；

致动器姿势控制单元，其对上述致动器进行控制以使估计出的该簧上状态成为目标簧上状态；

基准车轮速度计算单元，其包括第一运算部、第二运算部、第三运算部及基准车轮速度运算部，该第一运算部将车轮速度传感器值作为输入，根据车体俯视模型运算作为各车轮的基准车轮速度的第一车轮速度，该第二运算部将上述第一车轮速度作为输入，根据车体前视模型运算作为前后轮的基准车轮速度的第二车轮速度，该第三运算部将上述第二前轮和后轮车轮速度作为输入，根据车体侧视模型运算作为所有车轮的基准车轮速度的第三车轮速度，该基准车轮速度运算部将上述第三车轮速度作为输入，根据上述车体俯视模型运算各车轮的基准车轮速度；以及

估计可靠度下降检测单元，其在比出现簧上运动状态的上述规定频率区域低的低频侧的上述各车轮的基准车轮速度之间的差分为规定值以上的情况下，检测为上述簧上状态估计单元的估计可靠度下降了。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

还具备限制控制单元，该限制控制单元在由上述估计可靠度下降检测单元检测出估计可靠度下降的情况下，与估计可靠度未下降的情况相比，执行被限制的上述致动器姿势控制单元的控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其特征在于，

上述估计可靠度下降检测单元在上述各车轮的基准车轮速度的左右轮差、前后轮差、对角差的差分中的任一个为规定值以上的情况下，检测为上述簧上状态估计单元的估计可靠度下降了。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，

上述致动器是能够变更阻尼力的阻尼力可变减振器，

上述限制控制单元使上述阻尼力可变减振器的阻尼力转变为固定阻尼力。

5.根据权利要求4所述的车辆的控制装置，其特征在于，

上述致动器姿势控制单元具有针对某行程速度设定了不同的阻尼力控制范围的多个控制模式，

上述限制控制单元转变为与由上述估计可靠度检测单元检测出估计可靠度下降时的控制模式相应的固定阻尼力。

6.根据权利要求4或5所述的车辆的控制装置，其特征在于，

上述限制控制单元转变为与紧挨在由上述估计可靠度检测单元检测出估计可靠度下降之前的车速相应的固定阻尼力。

7.根据权利要求4～6中的任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，

上述限制控制单元在将上述阻尼力可变减振器的阻尼力转变为固定阻尼力时，耗费成为簧上共振频率以下的频率的转变时间来慢慢变化。

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，

上述致动器是车辆的动力源、摩擦制动器以及阻尼力可变减振器，

上述致动器控制单元是动力源姿势控制单元、制动器姿势控制单元以及阻尼力控制单元，

在由上述估计可靠度检测单元检测出估计可靠度下降的情况下，上述限制控制单元将上述动力源姿势控制单元以及制动器姿势控制单元的控制中止。

9.一种车辆的控制装置，其具有检测车轮速度的车轮速度传感器，

还具备控制器，该控制器根据由车轮速度传感器检测出的车轮速度的规定频率区域中的信息来估计簧上状态，对致动器进行控制以使该簧上状态成为目标簧上状态，并且将车轮速度传感器值作为输入，根据车体俯视模型运算作为各车轮的基准车轮速度的第一车轮速度，将上述第一车轮速度作为输入，根据车体前视模型运算作为前后轮的基准车轮速度的第二车轮速度，将上述第二前轮和后轮车轮速度作为输入，根据车体侧视模型运算作为所有车轮的基准车轮速度的第三车轮速度，将上述第三车轮速度作为输入，根据上述车体俯视模型运算各车轮的基准车轮速度，在比出现簧上运动状态的上述规定频率区域低的低频侧的上述各车轮的基准车轮速度之间的差分为规定值以上时，检测为估计可靠度下降了。

10.一种车辆的控制方法，其特征在于，

具有检测车轮速度的车轮速度传感器，

控制器根据由车轮速度传感器检测出的车轮速度的规定频率区域中的信息来估计簧上状态，对致动器进行控制以使该簧上状态成为目标簧上状态，并且将车轮速度传感器值作为输入，根据车体俯视模型运算作为各车轮的基准车轮速度的第一车轮速度，将上述第一车轮速度作为输入，根据车体前视模型运算作为前后轮的基准车轮速度的第二车轮速度，将上述第二前轮和后轮车轮速度作为输入，根据车体侧视模型运算作为所有车轮的基准车轮速度的第三车轮速度，将上述第三车轮速度作为输入，根据上述车体俯视模型运算各车轮的基准车轮速度，在比出现簧上运动状态的上述规定频率区域低的低频侧的上述各车轮的基准车轮速度之间的差分为规定值以上时，检测为估计可靠度下降了。