[发明专利]车辆的控制装置和车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种对车辆的状态进行控制的控制装置和控制方法。

背景技术

在专利文献1中公开了如下一种技术：根据车轮速度的规定频率区域内的变动来估计行程速度，根据行程速度变更阻尼力可变减振器的阻尼力来控制簧上运动状态。

专利文献1：日本特开2009-241813号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述现有技术中，存在如下问题：当在车轮速度的规定频率区域内产生干扰时，行程速度的估计可靠度下降。

本发明是着眼于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够检测簧上状态的估计可靠度下降的车辆的控制装置和控制方法。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，在本发明的车辆的控制装置中，根据由车轮速度传感器检测出的车轮速度的规定频率区域中的信息来估计簧上状态，对致动器进行控制以使该簧上状态成为目标簧上状态，并且根据车体俯视模型运算各车轮的基准车轮速度。而且，在比出现簧上运动状态的上述规定频率区域低的低频侧的上述各车轮的基准车轮速度间的差分为规定值以上的情况下，检测为簧上状态估计可靠度下降。

发明的效果

因此，能够检测出簧上状态的估计可靠度下降的情形，从而能够避免在估计可靠度下降的状态下仍继续进行控制。

附图说明

图1是表示实施例1的车辆的控制装置的系统概要图。

图2是表示实施例1的车辆的控制装置的控制结构的控制框图。

图3是表示实施例1的车轮速度反馈控制系统的结构的概念图。

图4是表示实施例1的行驶状态估计部的结构的控制框图。

图5是表示实施例1的行程速度运算部中的控制内容的控制框图。

图6是表示实施例1的基准车轮速度运算部的结构的框图。

图7是表示车体振动模型的概要图。

图8是表示实施例1的制动俯仰控制的控制框图。

图9是同时绘制出由车轮速度传感器检测出的车轮速度频率特性和在实施例中未搭载的行程传感器的行程频率特性的图。

图10是表示实施例1的簧上减振控制中的频率感应控制的控制框图。

图11是表示各频率区域中的人体感觉特性的相关图。

图12是表示实施例1的频率感应控制下的腾空区域的振动混入比例与阻尼力的关系的特性图。

图13是表示在某行驶条件下由车轮速度传感器检测出的车轮速度频率特性的图。

图14是表示实施例1的侧倾率抑制控制的结构的控制框图。

图15是表示实施例1的侧倾率抑制控制的包络波形形成处理的时序图。

图16是表示实施例1的簧下减振控制的控制结构的框图。

图17是表示实施例1的阻尼力控制部的控制结构的控制框图。

图18是表示实施例1的标准模式下的阻尼系数仲裁处理的流程图。

图19是表示实施例1的运动模式下的阻尼系数仲裁处理的流程图。

图20是表示实施例1的舒适模式下的阻尼系数仲裁处理的流程图。

图21是表示实施例1的高速模式下的阻尼系数仲裁处理的流程图。

图22是表示行驶于起伏路面和凹凸路面时的阻尼系数变化的时序图。

图23是表示实施例1的阻尼系数仲裁部中基于行驶状态的模式选择处理的流程图。

图24是表示实施例1的车辆的控制装置的控制结构的控制框图。

图25是表示实施例1的估计可靠度低下检测时控制部的结构的控制框图。

图26是表示实施例1的阻尼系数设定部中的估计可靠度下降时阻尼系数的设定方法的说明图。

附图标记说明