[实用新型]摆线针轮减速器及机器人

摘要

本实用新型提供一种噪音和震动小的摆线针轮减速器以及采用该摆线针轮减速器的机器人。该减速器包括针齿壳，针齿壳两端设有固定连接在一起的输入端盖和输出端盖，输入端盖和输出端盖可以相对所述针齿壳转动，针齿壳内设有针齿销、柱销轴、主轴和摆线轮，针齿销位于针齿壳的内壁，与针齿壳组成针齿轮；主轴位于针齿壳的中央，通过设置于主轴上的偏心部带动所述摆线轮作偏心摆动，摆线轮在做偏心摆动的同时与针轮啮合，产生与其偏心摆动方向相反的自转，柱销轴穿设所述摆线轮，将摆线轮的自转传递给与柱销轴两端连接的输入端盖和输出端盖，摆线轮之间设有隔垫；所述隔垫呈圆环状，其环状的端面设有一圈柱销轴孔，隔垫通过柱销轴孔套设在柱销轴上。

主权项

一种摆线针轮减速器，其特征在于： 包括针齿壳，针齿壳两端分别设有输入端盖和输出端盖，所述输入端盖和输出端盖固定连接在一起，可以相对所述针齿壳转动； 所述针齿壳内设有针齿销、柱销轴、主轴和摆线轮，所述针齿销位于针齿壳的内壁，与针齿壳组成针齿轮；所述主轴位于针齿壳的中央，设有带动所述摆线轮作偏心摆动的偏心部，所述摆线轮在做偏心摆动的同时与针轮啮合，产生与其偏心摆动方向相反的自转，所述柱销轴穿设所述摆线轮，将摆线轮的自转传递给与柱销轴两端连接的输入端盖和输出端盖，所述摆线轮之间设有隔垫； 所述隔垫呈圆环状，其环状的端面设有一圈柱销轴孔，所述隔垫通过所述柱销轴孔套设在柱销轴上。