[实用新型]摆线针轮减速器及机器人

权利要求书

1.一种摆线针轮减速器，其特征在于： 

包括针齿壳，针齿壳两端分别设有输入端盖和输出端盖，所述输入端盖和输出端盖固定连接在一起，可以相对所述针齿壳转动； 

所述针齿壳内设有针齿销、柱销轴、主轴和摆线轮，所述针齿销位于针齿壳的内壁，与针齿壳组成针齿轮；所述主轴位于针齿壳的中央，设有带动所述摆线轮作偏心摆动的偏心部，所述摆线轮在做偏心摆动的同时与针轮啮合，产生与其偏心摆动方向相反的自转，所述柱销轴穿设所述摆线轮，将摆线轮的自转传递给与柱销轴两端连接的输入端盖和输出端盖，所述摆线轮之间设有隔垫； 

所述隔垫呈圆环状，其环状的端面设有一圈柱销轴孔，所述隔垫通过所述柱销轴孔套设在柱销轴上。 

2.根据权利要求1所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述柱销轴与柱销轴孔之间套设有柱销套，所述柱销套与柱销轴之间小间隙配合。 

3.根据权利要求1或2所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述主轴上设置的偏心部有2～4个，沿主轴圆周方向均匀分布，每个偏心部上相应地套设一个摆线轮。 

4.根据权利要求1或2所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述针齿销圆心所在分布圆的直径小于针齿壳内壁的直径。 

5.根据权利要求1或2所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述主轴的偏心部与摆线轮之间设置有转臂轴承。 

6.根据权利要求5所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述转臂轴承是有内圈无外圈的滚子轴承或者无内外圈只带保持架的滚针轴承。 

7.根据权利要求1所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述输入端盖和输出端盖上设有供柱销轴穿过的插接孔，以及供连接螺钉穿过的固定孔，所述插接孔和固定孔的圆心分布在以针齿壳中心为圆心的同一个圆周上。 

8.一种机器人，包括机械臂、机械手、机器人关节，所述机械臂与机械臂之间、以及所述机械臂与所述机械手之间通过所述机器人关节连接，其特征在于，所述机器人关节包括壳体、电机和根据权利要求1至7中任一项所述的 摆线针轮减速器，所述摆线针轮减速器位于所述壳体内，所述电机与摆线针轮减速器的主轴相连，驱动所述摆线针轮减速器，通过输入端盖或者输出端盖带动机器人关节的转动。