[实用新型]摆线针轮减速器及机器人

说明书

技术领域

本实用新型提供一种摆线针轮减速器，以及采用该摆线针轮减速器的机器人。 

背景技术

摆线针轮减速器作为一种新颖的传动机械，在工业机器人、高精密机床、医疗等行业有着广泛的用途。该摆线针轮减速器包括针齿壳，针齿壳两端设有固定连接在一起的输入端盖和输出端盖。针齿壳内设有主轴、摆线轮、柱销轴，主轴上设有可带动摆线轮作偏心摆动的偏心部，主轴的偏心部和摆线轮之间套设有转臂轴承。针齿壳的内壁设有针齿销，针齿销与针齿壳组成针轮。摆线轮在作偏心摆动的同时与针轮啮合，产生与其偏心摆动方向相反的自转。柱销轴穿过摆线轮，将摆线轮的自转传递给与柱销轴两端连接的输入端盖和输出端盖。为了防止摆线轮端面之间摩擦，如图6所示，通常在摆线轮之间套设圆环状的隔垫，隔垫的外壁抵接所述柱销轴，隔垫的内壁直径大于转臂轴承的外径。这种隔垫与柱销轴是线接触，在摆线针轮减速器的运转过程中受到的压强比较大，容易产生磨损和变形。磨损和变形后的隔垫会沿径向窜动，进而产生噪音和震动。 

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种噪音和震动较小的摆线针轮减速器以及采用该摆线针轮减速器的机器人。 

本实用新型提供的摆线针轮减速器，包括针齿壳，针齿壳两端设有输入端盖和输出端盖，所述输入端盖和输出端盖固定连接在一起的，可以相对所述针齿壳转动；所述针齿壳内设有针齿销、柱销轴、主轴和摆线轮，所述针齿销位于针齿壳的内壁，与针齿壳组成针齿轮；所述主轴位于针齿壳的中央，设有带动所述摆线轮作偏心摆动的偏心部，所述摆线轮在做偏心摆动的同时与针轮啮合，产生与其偏心摆动方向相反的自转，所述柱销轴穿设所述摆线轮，将摆线轮的自转传递给与柱销轴两端连接的输入端盖和输出端盖，所述摆线轮之间设 有隔垫；所述隔垫呈圆环状，其环状的端面设有一圈柱销轴孔，所述隔垫通过所述柱销轴孔套设在柱销轴上。 

所述柱销轴与柱销轴孔之间套设有柱销套，所述柱销套与柱销轴之间小间隙配合。 

所述主轴上设置的偏心部有2～4个，沿主轴圆周方向均匀分布，每个偏心部上相应地套设一个摆线轮。 

所述针齿销圆心所在分布圆的直径小于针齿壳内壁的直径。 

所述主轴的偏心部与摆线轮之间设置有转臂轴承。 

所述转臂轴承是有内圈无外圈的滚子轴承或者无内外圈只带保持架的滚针轴承。 

所述输入端盖和输出端盖上设有供柱销轴穿过的插接孔，以及供连接螺钉穿过的固定孔，所述插接孔和固定孔的圆心在分布在以针齿壳中心为圆心的同一个圆周上。 

本实用新型提供的机器人包括机械臂、机械手、机器人关节，所述机械臂与机械臂之间、以及所述机械臂与所述机械手之间通过所述机器人关节连接，所述机器人关节包括壳体、电机和上述的摆线针轮减速器，所述摆线针轮减速器位于所述壳体内，所述电机与摆线针轮减速器的主轴相连，驱动所述摆线针轮减速器，通过输入端盖或者输出端盖带动机器人关节的转动。 

采用本实用新型的技术方案，由于隔垫通过柱销轴孔套设在柱销轴上，因此柱销轴与隔垫之间是面接触，隔垫受到的压强比较小，不容易产生磨损和变形。即使产生磨损和变形，隔垫受到的径向限位面积较大，不容易产生径向窜动，从而不会给摆线针轮减速器增加噪音和震动。 

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 

图1；本实用新型摆线针轮减速器的右视图 

图2；沿图1A-A剖面线所作的轴向剖面图 

图3；沿图2B-B剖面线所作的径向剖面图 

图4；本实用新型摆线针轮减速器爆炸图 

图5；本实用新型隔垫正视图 

图6；现有技术隔垫正视图 

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。