[发明专利]用于检测障碍物的装置和方法

摘要

本发明提供一种用于检测障碍物的装置和方法，包括：摄像机，在不同的时间点连续地拍摄第一图像和第二图像。计算器，配置为通过将由上述摄像机拍摄的两个图像相互比较来计算车辆的移动距离和回转量。回转量补偿器，基于上述第二图像补偿上述第一图像的回转量。差值计算器，配置为基于上述计算得到的车辆的移动距离，计算补偿了回转量的上述第一图像与上述第二图像之间的差值。障碍物检测器提取具有超过期望值回转量的上述差值的区域，从而检测障碍物。

主权项

1.一种用于检测障碍物的装置，其特征在于，包括：摄像机，在不同的时间点连续地拍摄第一图像和第二图像；计算器，配置为通过将由所述摄像机拍摄的两个图像相互比较来计算车辆的移动距离和回转量；回转量补偿器，基于所述第二图像补偿所述第一图像的回转量；差值计算器，配置为基于所述计算得到的车辆的移动距离，计算补偿了回转量的所述第一图像与所述第二图像之间的差值；和障碍物检测器，在补偿了回转量的所述第一图像与所述第二图像之间提取所述差值超过期望值的区域，从而检测障碍物，其中所述回转量补偿器基于所述第二图像的周围区域使用由所述计算器计算的车辆的回转量来使得所述第一图像回转，从而使得所述第二图像中车辆周围的障碍物的位置与补偿了回转量的所述第一图像中所述障碍物的位置一致，其中所述差值计算器将由所述计算器计算的车辆的移动距离换算为图像中的像素值从而计算像素移动量，并且其中所述计算器将从车辆所处的区域至由所述障碍物检测器提取的区域的图像中的像素值换算为单位距离，从而计算距所述障碍物的距离。