[发明专利]用于检测障碍物的装置和方法

说明书

本发明提供一种用于检测障碍物的装置和方法，包括：摄像机，在不同的时间点连续地拍摄第一图像和第二图像。计算器，配置为通过将由上述摄像机拍摄的两个图像相互比较来计算车辆的移动距离和回转量。回转量补偿器，基于上述第二图像补偿上述第一图像的回转量。差值计算器，配置为基于上述计算得到的车辆的移动距离，计算补偿了回转量的上述第一图像与上述第二图像之间的差值。障碍物检测器提取具有超过期望值回转量的上述差值的区域，从而检测障碍物。

技术领域

本发明涉及一种用于检测障碍物的装置和方法，更具体地说，涉及一种使用两个图像之间的差值来检测障碍物的技术。

背景技术

通常，在检测车辆的障碍物的技术中，会使用车辆中设置的超声波传感器。然而，超声波传感器可能会根据其安装的位置和周围环境错误地感测障碍物。此外，在使用超声波传感器检测障碍物的情况下，会由于地面的凹凸或声源干扰的原因错误地感测到不存在障碍物的位置，因此可能会发出错误的警告。因此，检测障碍物的可靠性降低。

而且，在使用超声波传感器检测障碍物的情况下，只有在安装有超声波传感器的方向才可能检测到障碍物。也就是说，为了在车辆各个方向上检测到障碍物，需要在车辆的各个方向都安装超声波传感器。

发明内容

本发明已经致力于解决现有技术中发生的上述问题，同时完整地保留了现有技术所能实现的优点。

本发明的一个方面提供一种用于检测障碍物的装置和方法，其能够使用根据车辆在不同的时间点拍摄的俯视图图像之间的车辆移动而定的差值来识别底表面（bottomsurface），由此检测车辆周围的障碍物。

根据本发明一个示例性实施例，一种用于检测障碍物的装置，包括摄像机，配置为在连续拍摄的图像中提供在不同的时间点拍摄第一图像和第二图像。计算器，配置为通过将由上述摄像机拍摄的两个图像相互比较来计算车辆的移动距离和回转量。回转量补偿器，基于上述第二图像补偿上述第一图像的回转量。差值计算器，配置为基于上述计算得到的车辆的移动距离，计算补偿了回转量的上述第一图像与上述第二图像之间的差值。障碍物检测器，提取具有超过期望值的上述差值的区域，从而检测障碍物。

上述差值计算器可以按特定像素单位移动参考图像，并基于各个移动像素单位中的各个区块中的平均值，确定取决于像素移动量的上述差值的关系式。

上述差值计算器可以将取决于控制器局域网（CAN：Controller Area Network）信息的车辆的移动距离换算为上述图像中的像素值从而计算上述像素移动量，并且将上述计算得到的像素移动量应用于上述确定的关系式从而计算上述差值的期望值。

用于检测障碍物的装置还可以包括：映射器（mapper），配置为将根据上述第一图像和上述第二图像计算的上述差值和上述第一图像与上述第二图像之间的速度场的大小彼此映射（mapping）。

上述障碍物检测器可以从上述彼此映射的差值和速度场的大小识别具有相同速度和与车辆的移动对应的差值的区域作为底表面。

上述计算器可以将从车辆所处的区域至速度场的大小超过期望值的区域的图像内的像素值换算为单位距离，从而计算距障碍物的距离。

上述计算器可以使用上述车辆的控制器局域网（CAN）信息计算上述两个图像之间的车辆的移动距离和回转量，其中上述CAN信息包括车轮的半径、车轮的周长、后轮的锯齿数、取决于上述两个图像之间的车辆移动的车轮的脉冲值、和转向值中的至少一个。

上述第一和第二图像可以是俯视图图像。