[发明专利]用于检测障碍物的装置和方法

权利要求书

1.一种用于检测障碍物的装置，其特征在于，包括：

摄像机，在不同的时间点连续地拍摄第一图像和第二图像；

计算器，配置为通过将由所述摄像机拍摄的两个图像相互比较来计算车辆的移动距离和回转量；

回转量补偿器，基于所述第二图像补偿所述第一图像的回转量；

差值计算器，配置为基于所述计算得到的车辆的移动距离，计算补偿了回转量的所述第一图像与所述第二图像之间的差值；和

障碍物检测器，在补偿了回转量的所述第一图像与所述第二图像之间提取所述差值超过期望值的区域，从而检测障碍物，

其中所述回转量补偿器基于所述第二图像的周围区域使用由所述计算器计算的车辆的回转量来使得所述第一图像回转，从而使得所述第二图像中车辆周围的障碍物的位置与补偿了回转量的所述第一图像中所述障碍物的位置一致，

其中所述差值计算器将由所述计算器计算的车辆的移动距离换算为图像中的像素值从而计算像素移动量，并且

其中所述计算器将从车辆所处的区域至由所述障碍物检测器提取的区域的图像中的像素值换算为单位距离，从而计算距所述障碍物的距离。

2.如权利要求1所述的用于检测障碍物的装置，其特征在于：

所述差值计算器按特定像素单位移动参考图像，并基于各个移动像素单位中的各个区块中的平均值，确定取决于像素移动量的所述差值的关系式。

3.如权利要求2所述的用于检测障碍物的装置，其特征在于：

所述差值计算器将取决于控制器局域网(CAN)信息的车辆的移动距离换算为所述图像中的像素值从而计算所述像素移动量，并且将所述计算得到的像素移动量应用于所述确定的关系式从而计算所述差值的期望值。

4.如权利要求1所述的用于检测障碍物的装置，其特征在于，还包括：

映射器，配置为将根据补偿了回转量的所述第一图像和所述第二图像计算的所述差值和补偿了回转量的所述第一图像与所述第二图像之间的速度场的大小彼此映射。

5.如权利要求4所述的用于检测障碍物的装置，其特征在于：

所述障碍物检测器从所述彼此映射的差值和速度场的大小识别具有相同速度和与车辆的移动对应的差值的区域作为底表面。

6.如权利要求3所述的用于检测障碍物的装置，其特征在于：

所述计算器将从车辆所处的区域至速度场的大小超过期望值的区域的图像内的像素值换算为单位距离，从而计算距障碍物的距离。

7.如权利要求1所述的用于检测障碍物的装置，其特征在于：

所述计算器使用所述车辆的控制器局域网(CAN)信息计算所述两个图像之间的车辆的移动距离和回转量，

所述CAN信息包括车轮的半径、车轮的周长、后轮的锯齿数、取决于所述两个图像之间的车辆移动的车轮的脉冲值、和转向值中的至少一个。

8.如权利要求1所述的用于检测障碍物的装置，其特征在于：

所述第一图像和所述第二图像是俯视图图像。

9.一种用于检测障碍物的方法，其特征在于，包括以下步骤：

在不同的时间点获得第一图像和第二图像；

通过将所述第一图像和所述第二图像相互比较，计算车辆的移动距离和回转量；

基于所述第二图像补偿所述第一图像的回转量；

基于所述计算得到的车辆的移动距离，计算补偿了回转量的所述第一图像与所述第二图像之间的差值；

将根据补偿了回转量的所述第一图像和所述第二图像计算的所述差值和补偿了回转量的所述第一图像与所述第二图像之间的速度场的大小彼此映射；和

基于所述差值和速度场的大小，从具有超过期望值的差值的区域检测障碍物，

其中在补偿所述第一图像的回转量的步骤中，回转量补偿器基于所述第二图像的周围区域使用由计算器计算的车辆的回转量来使得所述第一图像回转，从而使得所述第二图像中车辆周围的障碍物的位置与补偿了回转量的所述第一图像中所述障碍物的位置一致，

其中在计算补偿了回转量的所述第一图像与所述第二图像之间的差值的步骤中，差值计算器将由所述计算器计算的车辆的移动距离换算为图像中的像素值从而计算像素移动量，并且

其中在检测障碍物的步骤中，所述计算器将从车辆所处的区域至由障碍物检测器提取的区域的图像中的像素值换算为单位距离，从而计算距所述障碍物的距离。