[发明专利]机器人、机器人控制装置以及机器人系统

摘要

本发明涉及一种能够容易且可靠地抑制振动的机器人、机器人控制装置以及机器人系统。机器人具备基台；第一臂，其以第一旋转轴为旋转中心，以相对于上述基台自由转动的方式与上述基台连结；第二臂，其以第二旋转轴为旋转中心，以相对于上述第一臂自由转动的方式与上述第一臂连结；第三臂，其以第三旋转轴为旋转中心，以相对于上述第二臂自由转动的方式与上述第二臂连结；第一角速度传感器，其被设置于上述第一臂，且角速度的检测轴与上述第一旋转轴平行；以及第二角速度传感器，其被设置于上述第三臂，且角速度的检测轴与上述第三旋转轴平行。

主权项

一种机器人，其特征在于，具备：基台；第一臂，其以第一旋转轴为旋转中心，以相对于所述基台自由转动的方式与所述基台连结；第二臂，其以第二旋转轴为旋转中心，以相对于所述第一臂自由转动的方式与所述第一臂连结，所述第二旋转轴为正交于所述第一旋转轴的轴或者是与正交于所述第一旋转轴的轴平行的轴；第三臂，其以第三旋转轴为旋转中心，以相对于所述第二臂自由转动的方式与所述第二臂连结，所述第三旋转轴为平行于所述第二旋转轴的轴；第四臂，其以第四旋转轴为旋转中心，以相对于所述第三臂自由转动的方式与所述第三臂连结，所述第四旋转轴为正交于所述第三旋转轴的轴或者是与正交于所述第三旋转轴的轴平行的轴；第五臂，其以第五旋转轴为旋转中心，以相对于所述第四臂自由转动的方式与所述第四臂连结，所述第五旋转轴为正交于所述第四旋转轴的轴或者是与正交于所述第四旋转轴的轴平行的轴；第六臂，其以第六旋转轴为旋转中心，以相对于所述第五臂自由转动的方式与所述第五臂连结，所述第六旋转轴为正交于所述第五旋转轴的轴或者是与正交于所述第五旋转轴的轴平行的轴；第一角速度传感器，其设置于所述第一臂，该第一角速度传感器的角速度的检测轴与所述第一旋转轴平行；以及第二角速度传感器，其设置于所述第三臂，该第二角速度传感器的角速度的检测轴与所述第三旋转轴平行。