[发明专利]机器人、机器人控制装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

基台；

第一臂，其以第一旋转轴为旋转中心，以相对于所述基台自由转动的方式与所述基台连结；

第二臂，其以第二旋转轴为旋转中心，以相对于所述第一臂自由转动的方式与所述第一臂连结，所述第二旋转轴为正交于所述第一旋转轴的轴或者是与正交于所述第一旋转轴的轴平行的轴；

第三臂，其以第三旋转轴为旋转中心，以相对于所述第二臂自由转动的方式与所述第二臂连结，所述第三旋转轴为平行于所述第二旋转轴的轴；

第一角速度传感器，其设置于所述第一臂，该第一角速度传感器的角速度的检测轴与所述第一旋转轴平行；以及

第二角速度传感器，其设置于所述第三臂，该第二角速度传感器的角速度的检测轴与所述第三旋转轴平行。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，具备：

第一角速度传感器单元，其具有第一壳体和所述第一角速度传感器以及电路部，该第一角速度传感器以及电路部被设置于所述第一壳体内，其中，所述电路部对从所述第一角速度传感器输出的信号进行AD转换并进行发送；和

第二角速度传感器单元，其具有第二壳体和所述第二角速度传感器以及电路部，该第二角速度传感器以及电路部被设置在所述第二壳体内，其中，所述电路部对从所述第二角速度传感器输出的信号进行AD转换并进行发送，

所述第一角速度传感器单元设置于所述第一臂，所述第二角速度传感器单元设置于所述第三臂。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述第一壳体以及所述第二壳体的外形分别呈长方体，

所述第一角速度传感器的所述角速度的检测轴与所述第一壳体的所述长方体最大面的法线一致，

所述第二角速度传感器的所述角速度的检测轴与所述第二壳体的所述长方体最大面的法线一致。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述第一壳体在所述第一壳体的角部具有安装于所述第一臂的安装部，

所述第二壳体在所述第二壳体的角部具有安装于所述第三臂的安装部。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

具有固定部件，该固定部件具有导电性，且将所述第一壳体的所述安装部固定于所述第一臂，所述第一角速度传感器单元的所述电路部通过所述固定部件与所述第一臂接地连接，

具有固定部件，该固定部件具有导电性，且将所述第二壳体的所述安装部固定于所述第三臂，所述第二角速度传感器单元的所述电路部通过所述固定部件与所述第三臂接地连接。

6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述第一臂具有筐体和与所述筐体一体形成的臂侧安装部，

所述第一角速度传感器单元直接安装至所述臂侧安装部。

7.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述第三臂具有筐体和与所述筐体一体形成的臂侧安装部，

所述第二角速度传感器单元直接安装至所述臂侧安装部。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

具有电缆，该电缆配置于所述第一臂，并向所述机器人供给电力，

所述第一角速度传感器配置于所述第一臂的与所述电缆相反一侧的端部。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

具有电缆，该电缆配置于所述第三臂，并向所述机器人供给电力，

所述第二角速度传感器配置于所述第三臂的与所述电缆相反一侧的端部。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，具备：

第四臂，其以第四旋转轴为旋转中心，以相对于所述第三臂自由转动的方式与所述第三臂连结，所述第四旋转轴为正交于所述第三旋转轴的轴或者是与正交于所述第三旋转轴的轴平行的轴；

第五臂，其以第五旋转轴为旋转中心，以相对于所述第四臂自由转动的方式与所述第四臂连结，所述第五旋转轴为正交于所述第四旋转轴的轴或者是与正交于所述第四旋转轴的轴平行的轴；以及

第六臂，其以第六旋转轴为旋转中心，以相对于所述第五臂自由转动的方式与所述第五臂连结，所述第六旋转轴为正交于所述第五旋转轴的轴或者是与正交于所述第五旋转轴的轴平行的轴。