[发明专利]机器人、机器人控制装置以及机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人、机器人控制装置以及机器人系统。

背景技术

在专利文献1所记载的机器人中，在顶端部，即在最顶端侧的第六连杆上设置检测相互正交的X轴、Y轴、Z轴的各个方向的加速度，和绕各X轴、Y轴、Z轴旋转的加速度的六轴传感器，并基于该六轴传感器的检测结果，分别针对各连杆求出目标轴旋转角速度的振动成分，进行抑制振动的控制。此外，将连杆的角速度的振动成分称作“扭转角速度”或者“振动角速度”等。

专利文献1：日本特开2011－136395号公报

在专利文献1所记载的机器人中，由于六轴传感器的姿势因机器人的动作而发生变化，所以需要根据该六轴传感器的检测结果来进行被称为雅可比变换（Jacobi transformation）的坐标轴转换等，求出各连杆的角速度的振动成分。并且，需要与时刻变化的马达的旋转角度配合地进行计算。

因此，需要复杂且庞大的运算处理，所以需要具备性能高、且高价的CPU（Cent ral Processing Unit：中央处理器）等的控制装置，存在成本增加这样的问题。

另外，由于需要复杂且庞大的运算处理，所以容易产生运算误差，存在因该运算误差而不能够充分抑制振动这样的问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够容易且可靠地抑制振动的机器人、机器人控制装置以及机器人系统。

通过下述的本发明来实现该目的。

本发明的机器人的特征在于，具备：

基台；

第一臂，其以第一旋转轴为旋转中心，以上述基台自由转动的方式与上述基台连结；

第二臂，其以第二旋转轴为旋转中心，以相对于上述第一臂自由转动的方式与上述第一臂连结，所述第二旋转轴为正交于所述第一旋转轴的轴或者是与正交于所述第一旋转轴的轴平行的轴；

第三臂，其以第三旋转轴为旋转中心，以相对于上述第二臂自由转动的方式与上述第二臂连结，所述第三旋转轴为平行于所述第二旋转轴的轴；

第一角速度传感器，其设置于上述第一臂，该第一角速度传感器的角速度的检测轴与上述第一旋转轴平行；以及

第二角速度传感器，其设置于上述第三臂，该第二角速度传感器的角速度的检测轴与上述第三旋转轴平行。

由此，能够容易并可靠地抑制振动。

即，首先，能够通过第一角速度传感器检测第一臂的角速度。另外，由于第三旋转轴与第二旋转轴平行，所以能够通过第二角速度传感器包含第二臂的转动量地检测第三臂的角速度。而且，能够基于这些检测结果抑制振动。

另外，即使机器人的姿势发生变化，第一角速度传感器的角速度的检测轴也恒定。因此，无需针对通过第一角速度传感器检测出的第一臂的角速度进行由第一角速度传感器的方向所致的修正。

另外，第三旋转轴以及第二旋转轴正交于第一旋转轴或者与正交于第一旋转轴的轴平行，所以即使机器人的姿势发生变化，例如第一臂转动，且即使第二臂转动，第二角速度传感器的角速度的检测轴也恒定。因此，无需针对通过第二角速度传感器检测出的第三臂的角速度进行由第二角速度传感器的方向所致的修正。

由此，无需复杂且庞大的运算，因此不易产生运算误差，能够可靠地抑制振动，另外能够提高机器人的控制的响应速度。

另外，通过第二角速度传感器检测的并非第二臂的角速度，而是包含第二臂的转动量地检测第三臂的角速度，所以能够更加可靠地抑制振动。

另外，与在第二臂上也设置角速度传感器的情况相比，能够减少角速度传感器的数量，能够降低成本，另外能够简化结构。

在本发明的机器人中，优选具备：第一角速度传感器单元，其具有第一壳体和第一角速度传感器以及电路部，该第一角速度传感器以及电路部被设置于上述第一壳体内，其中，电路部对从上述第一角速度传感器输出的信号进行AD转换并进行发送；和

第二角速度传感器单元，其具有第二壳体和第二角速度传感器以及电路部，该第二角速度传感器以及电路部被设置于上述第二壳体内，其中，电路部对从上述第二角速度传感器输出的信号进行AD转换并进行发送，

将上述第一角速度传感器单元设置在上述第一臂上，将上述第二角速度传感器单元设置在上述第三臂上。

由此，与另行设置上述电路部的情况相比，能够简化结构。

在本发明的机器人中，优选上述第一壳体以及上述第二壳体的外形分别呈长方体，

上述第一角速度传感器的上述角速度的检测轴与上述第一壳体的上述长方体最大面的法线一致，