[发明专利]使用了辊装置的取出机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人系统，该机器人系统具备机器人，该机器人具备将工件明确地引入手内的功能，即使是散装状态也能够依次有效地取出工件。手具备：固定在机器人臂的前端的基部；能摆动地安装在基部上的至少两个指部；设在指部的各个的前端的辊装置，辊装置是具有设在指部内的小型马达、通过驱动传递机构由马达旋转驱动的驱动辊、以及通过皮带与驱动辊一起旋转的从动辊的旋转皮带装置。

主权项

一种取出机器人系统，其具有构成为使用安装在机器人臂（12）的前端的手（14）一个一个地取出工件（18）的机器人（10），该取出机器人系统的特征值在于，上述手具备：固定在上述机器人臂的前端的基部（24）；由分别能摆动地安装在上述基部上的两个或三个指部（16）构成，并在这些指部的内侧的把持空间内把持取出对象工件的把持部；以及设在上述指部的各个的前端的、具有由马达（28）驱动的辊（32）的辊装置（26、26a），各个上述辊装置通过使上述辊正转，在相对的辊之间把持取出对象工件并引入上述把持空间内，上述手还具备把持部约束机构（40、44），该把持部约束机构构成为，通过使上述两个或三个指部的互相的间隔逐渐变化来切换以上述把持部产生规定的把持力的方式约束上述指部的约束状态、解除上述指部的约束的约束解除状态。