[发明专利]使用了辊装置的取出机器人系统

权利要求书

1.一种取出机器人系统，其具有构成为使用安装在机器人臂（12）的前端的手（14）一个一个地取出工件（18）的机器人（10），该取出机器人系统的特征值在于，

上述手具备：

固定在上述机器人臂的前端的基部（24）；

由分别能摆动地安装在上述基部上的两个或三个指部（16）构成，并在这些指部的内侧的把持空间内把持取出对象工件的把持部；以及

设在上述指部的各个的前端的、具有由马达（28）驱动的辊（32）的辊装置（26、26a），

各个上述辊装置通过使上述辊正转，在相对的辊之间把持取出对象工件并引入上述把持空间内，

上述手还具备把持部约束机构（40、44），该把持部约束机构构成为，通过使上述两个或三个指部的互相的间隔逐渐变化来切换以上述把持部产生规定的把持力的方式约束上述指部的约束状态、解除上述指部的约束的约束解除状态。

2.根据权利要求1所述的取出机器人系统，其特征在于，

上述把持部约束机构具有上述两个或三个指部（16）的全部贯通的框状部件（40），上述框状部件通过从上述基部（24）沿朝向上述辊装置（26、26a）的方向滑动，能够使上述两个或三个指部的互相的间隔逐渐变化。

3.根据权利要求1所述的取出机器人系统，其特征在于，

上述把持部约束机构具有在上述基部（24）上接近上述指部（16）的各个的外侧配置的气缸（44），各个上述气缸通过从外侧与上述指部抵接并加压，能够使上述两个或三个指部的互相的间隔逐渐变化。

4.根据权利要求1～3任一项所述的取出机器人系统，其特征在于，

还具备：

检测散装的多个工件（18）的各个的位置与姿势的视觉传感器（22）；

对成为基准的工件预先进行示教，并记述用于利用上述手（14）取出成为上述基准的工件的、包括一连串的示教点列的机器人动作指令及对上述手的指令的基准动作程序；以及

具备根据来自上述视觉传感器的信息，修正上述基准动作程序的一连串的示教点列的各示教点的位置信息与姿势信息的功能的控制装置。

5.根据权利要求1～4任一项所述的取出机器人系统，其特征在于，

具有检测上述工件（18）被引入上述把持空间内的检测装置（54、56）。

6.根据权利要求5所述的取出机器人系统，其特征在于，

上述检测装置是通过检测上述指部（16）的开度，间接地检测工件位于上述把持空间内的光电传感器（56）。

7.根据权利要求5所述的取出机器人系统，其特征在于，

上述检测装置是直接检测工件是否位于上述把持空间内的光电传感器（54）。

8.根据权利要求1～7任一项所述的取出机器人系统，其特征在于，

上述辊装置（26）是具有马达（28）、被该马达旋转驱动的驱动辊（32）、通过皮带（34）与该驱动辊一起旋转的从动辊（36）的旋转皮带装置。

9.根据权利要求1～7任一项所述的取出机器人系统，其特征在于，

上述辊装置（26a）具有马达（28）与被该马达旋转驱动的两个驱动辊（32、36a）。

10.根据权利要求1～9任一项所述的取出机器人系统，其特征在于，

各个上述辊装置（26、26a）通过使上述辊（32）反转，将在上述把持空间内把持的取出对象工件（18）经过相对的辊之间而排出。

11.根据权利要求1～10任一项所述的取出机器人系统，其特征在于，

上述手（14）具备加力机构，该加力机构在上述两个或三个指部（16）处于上述约束解除状态时，以使上述指部间的间隔成为规定的值以下的方式使上述指部的各个朝向内侧加力。

12.根据权利要求11所述的取出机器人系统，其特征在于，

上述加力机构是互相连结上述指部的各个的弹簧（42）。