[发明专利]使用了辊装置的取出机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及使用在手的指部设置了辊装置的机器人取出对象物的机器人系统。

背景技术

以往，作为一个一个取出散装的工件的装置，已知有具备检测取出对象工件的摄像机、把持式手的机器人。例如在日本特开2004-230513号公报中，记载了在机器人臂的前端安装具备把持机构的手与传感器头，根据由传感器头得到的工件图像，适当切换手姿势的工件取出装置。

另外，在日本特开2005-317854号公报中，记载了在水平地保持板状的工件的手上设置多个辊与驱动该辊的旋转驱动机构，在水平方向上搬运该工件的输送机器人。

日本特开2004-230153号公报所述的装置能够根据工件的姿势、重叠状态适当切换手的姿势并把持取出对象工件，但没有将工件明确地取入手内的功能，因此在以工件邻接的状态供给的场合等，与取出对象工件邻接的其他工件会成为障碍，有可能产生把持错误。

另外，日本特开2005-317854号公报的带辊装置手由于手接触面是平的，因此即使能够搬运整齐供给的工件，也难以与散装等任意配置的、各种形状的工件对应。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供具备机器人的机器人系统，该机器人具备将工件积极地引入手内的功能，即使是散装状态也能够依次有效地取出工件。

为了实现上述目的，本申请发明是一种取出机器人系统，其具有构成为使用安装在机器人臂的前端的手一个一个地取出工件的机器人，上述手具备：固定在上述机器人臂的前端的基部；由分别能摆动地安装在上述基部上的两个或三个指部构成，并在这些指部的内侧的把持空间内把持取出对象工件的把持部；以及设在上述指部的各个的前端的、具有由马达驱动的辊的辊装置，各个上述辊装置通过使上述辊正转，在相对的辊之间把持取出对象工件并引入上述把持空间内，上述手还具备把持部约束机构，该把持部约束机构构成为，通过使上述两个或三个指部的互相的间隔逐渐变化来切换以上述把持部产生规定的把持力的方式约束上述指部的约束状态、解除上述指部的约束的约束解除状态。

在优选的实施方式中，上述把持部约束机构具有上述两个或三个指部的全部贯通的框状部件，上述框状部件通过从上述基部沿朝向上述辊装置的方向滑动，能够使上述两个或三个指部的互相的间隔逐渐变化。

在优选的实施方式中，上述把持部约束机构具有在上述基部上接近上述指部的各个的外侧配置的气缸，各个上述气缸通过从外侧与上述指部抵接并加压，能够使上述两个或三个指部的互相的间隔逐渐变化。

在优选的实施方式中，取出机器人系统还具备：检测散装的多个工件的各个的位置与姿势的视觉传感器；对成为基准的工件预先进行示教，并记述用于利用上述手取出成为上述基准的工件的、包括一连串的示教点列的机器人动作指令及对上述手的指令的基准动作程序；以及具备根据来自上述视觉传感器的信息，修正上述基准动作程序的一连串的示教点列的位置信息与姿势信息的功能的控制装置。

在优选的实施方式中，取出机器人系统具有检测上述工件被引入上述把持空间内的检测装置。上述检测装置能够为通过检测上述指部的开度，间接地检测工件位于上述把持空间内的光电传感器。或者，上述检测装置也可以为直接检测工件是否位于上述把持空间内的光电传感器。

在优选的实施方式中，上述辊装置是具有马达、被该马达旋转驱动的驱动辊、通过皮带与该驱动辊一起旋转的从动辊的旋转皮带装置。

在优选的实施方式中，上述辊装置具有马达与被该马达旋转驱动的两个驱动辊。

在优选的实施方式中，各个上述辊装置通过使上述辊反转，将在上述把持空间内把持的取出对象工件经过相对的辊之间而排出。

在优选的实施方式中，上述手具备加力机构，该加力机构在上述两个或三个指部处于上述约束解除状态时，以使上述指部间的间隔成为规定的值以下的方式使上述指部的各个朝向内侧加力。上述加力机构能够为互相连结上述指部的各个的弹簧。

附图说明

本发明的上述或其他目的、特征及优点通过参照附图说明以下的优选实施方式而变得更明确。

图1是表示本申请发明的工件取出机器人系统的一个实施方式的图。

图2是表示图1的机器人手的具体例子的图。

图3是表示机器人手的另一具体例子的图。

图4是表示作为手的约束机构起作用的框状部件的图。

图5是表示作为手的约束机构起作用的气缸的图。

图6是表示工件的取出顺序的流程图。

图7是表示将机器人移动到靠近开始位置的状态的图。