[发明专利]一种用于乒乓球机器人的乒乓球自旋角速度的预测方法有效
| 申请号： | 201310272639.0 | 申请日： | 2013-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN103364579A | 公开（公告）日： | 2013-10-23 |
| 发明（设计）人： | 余张国;黄强;孟立波;陈学超;李敬;马淦;张伟民 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01P3/44 | 分类号： | G01P3/44 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是一种用于乒乓球机器人的乒乓球自旋角速度的预测方法，建立了乒乓球飞行轨迹的动力学模型，利用该模型分析由视觉捕捉系统得到的乒乓球飞行轨迹，并由此来计算乒乓球的自旋角速度，完善现有的乒乓球飞行轨迹的预测方法，使乒乓球机器人可以在进行乒乓球对打时提高成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 乒乓球 机器人 自旋 角速度 预测 方法 | ||
【主权项】：
一种自旋角速度的测量方法，包括：（1）获取一系列的被测量对象在绝对坐标系中的四维坐标，包括3个方向的位置信息和一个时间信息；（2）利用所获取的数据得到所述对象飞行的速度，并用最小二乘法拟合所述对象沿3个方向飞行轨迹的3次多项式；（3）从上一步骤得到的3次多项式和速度信息，得到所述对象的加速度分量；（4）对加速度方程式两边求导，并联合速度方程的行列式得到所述对象的自旋角速度ωx,ωy,ωz。
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