[发明专利]一种用于乒乓球机器人的乒乓球自旋角速度的预测方法

权利要求书

1.一种自旋角速度的测量方法，包括：

（1）获取一系列的被测量对象在绝对坐标系中的四维坐标，包括3个方向的位置信息和一个时间信息；

（2）利用所获取的数据得到所述对象飞行的速度，并用最小二乘法拟合所述对象沿3个方向飞行轨迹的3次多项式；

（3）从上一步骤得到的3次多项式和速度信息，得到所述对象的加速度分量；

（4）对加速度方程式两边求导，并联合速度方程的行列式得到所述对象的自旋角速度ω_x,ω_y,ω_z。

2.根据权利要求1所述的自旋角速度的测量方法，其特征在于，

在绝对坐标系中的四维坐标为(x_i，y_i，z_i，t_i)，其中i为序列号，当获取了6组以上所述对象的位置坐标后，分别对坐标的X、Y、Z分量用最小二乘法拟合所述对象沿X、Y、Z轴飞行轨迹的3次多项式：

Sx(t)=Σi=03αxiti=Sx0+vx0t+12ax0t2+16jx0t3Sy(t)=Σi=03αyiti=Sy0+vy0t+12ay0t2+16jy0t3Sz(t)=Σi=03αziti=Sz0+vz0t+12az0t2+16jz0t3]]>

记所述对象的速度矢量为自旋矢量重力加速度为则在所述对象加速度的公式为：

a→=-Cd|v→|v→+Cm|v→|ω→×v→-g→]]>

式中，C_d是空气阻力系数，C_m是马格努斯系数。