[发明专利]机器人系统及部件的制造方法有效
| 申请号： | 201280074121.X | 申请日： | 2012-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN104395042B | 公开（公告）日： | 2016-10-26 |
| 发明（设计）人： | 泉哲郎;桥口幸男;福田拓也;永井亮一 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23P19/02;B23P19/04;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李辉;黄纶伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 在工件(200)的末端被插入于贯通孔(202)，开始嵌合后，在使工件(200)向嵌合方向移动的过程中，进行使后述的工件(200)追随贯通孔(202)的形状移动的仿形动作。此时，一边与工件(200)向嵌合方向(X1)移动的移动量对应地向嵌合方向的相反侧的方向(X2)变更工件的控制点(P)，一边将工件(200)嵌合于贯通孔(202)。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 部件 制造 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人系统(100、101)，其中，所述机器人系统(100、101)具备：机器人(1)，其具有机器人臂(11)，该机器人臂(11)安装有把持工件(200)的把持部(13)；和控制部(21)，其对所述机器人发送动作指令，所述控制部构成为具有：嵌合动作控制部(21a)，其利用所述机器人臂的把持部把持所述工件，并以使所述工件追随供所述工件嵌合的工件嵌合部件(201、210)的形状的方式使对所述机器人臂设定的控制点移动来进行嵌合动作；和控制点设定部(21b)，在所述嵌合动作控制部执行动作时，该控制点设定部(21b)与所述工件向嵌合方向移动的移动量对应地使所述机器人的控制点向嵌合方向的相反侧变更，所述控制点，在嵌合作业中，向嵌合方向的相反侧被变更所述工件向嵌合方向移动的量，所述工件嵌合部件具有孔部，所述控制点设定部构成为进行如下控制：一边使所述工件向嵌合方向移动，一边以使所述机器人的控制点位于所述工件上的与所述孔部的供所述工件插入的一侧的端部对应的位置的方式逐渐变更所述机器人的控制点。
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