[发明专利]机器人系统及部件的制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统及部件的制造方法。

背景技术

以往，已知具备机器人臂的机器人系统，所述机器人臂安装有用于把持工件(销)的把持部(手部)。这样的机器人系统例如在日本特开2003－127081号公报中公开。在上述日本特开2003－127081号公报的机器人系统中构成为，利用设于机器人臂的手部把持销，并将由手部把持的销嵌合到被嵌合部件的孔部。并且，在该机器人系统中，在使销嵌合时，根据安装于机器人臂的传感器的检测值，以不对销施加嵌合方向以外的力和力矩的方式控制机器人臂，由此使销嵌合于被嵌合部件的孔部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003－127081号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在控制机器人臂时，设定作为被机器人控制装置控制位置、姿势的对象的点(控制点)，以使所述控制点处于作为目标的位置的方式对使机器人臂动作的伺服马达等赋予指令。控制点设定于机器人臂或机器人臂所保持的工件的末端等。然而，在使工件嵌合(插入)于被嵌合部件的情况下，若单纯设定于机器人臂或机器人臂所保持的工件的末端等来控制嵌合动作，则存在精度不好的情况。

本发明是为了解决上述课题而完成的，本发明的一个目的是提供能够将工件更顺畅地嵌合到被嵌合物的机器人系统及部件的制造方法。

用于解决课题的手段

为达成上述目的，第1方面的机器人系统具备：机器人，其具有机器人臂，该机器人臂安装有把持工件的把持部；和控制部，其对机器人发送动作指令，控制部构成为具有：嵌合动作控制部，其利用机器人臂的把持部把持工件，并以使工件追随供工件嵌合的工件嵌合部件的形状的方式使对机器人臂设定的控制点移动来嵌合动作；和控制点设定部，在嵌合动作控制部执行动作时，该控制点设定部与工件向嵌合方向移动的移动量对应地使机器人的控制点向嵌合方向的相反侧变更。

在该第1方面的机器人系统中，通过如上所述地构成，即使在工件向嵌合方向移动的情况下，也能够将控制点变更至工件上的受到力和力矩的位置，因此能够使工件顺畅地嵌合于工件嵌合部。

第2方面的部件的制造方法是使用工件的部件的制造方法，其具备如下工序：利用机器人臂的把持部把持工件的工序；以使工件追随供工件嵌合的工件嵌合部件的形状的方式使对机器人臂设定的控制点移动来进行嵌合动作的工序；以及在执行嵌合动作时，与工件向嵌合方向移动的移动量对应地使机器人的控制点向嵌合方向的相反侧变更的工序。

在该第2方面的部件的制造方法中，通过如上所述地构成，即使在工件向嵌合方向移动的情况下，也能够将控制点变更为工件上的受到力和力矩的位置，因此能够提供能够使工件顺畅地嵌合于工件嵌合部的部件的制造方法。

发明效果

通过如上所述地构成，即使在工件向嵌合方向移动的情况下，也能够使工件顺畅地嵌合到工件嵌合部。

附图说明

图1是第1实施方式的机器人系统的整体图。

图2是第1实施方式的工件的立体图。

图3是从嵌合方向观察第1实施方式的工件的主视图。

图4是第1实施方式的工件嵌合部件的立体图。

图5是从嵌合方向观察第1实施方式的工件嵌合部的主视图。

图6是第1实施方式的机器人系统的把持部的立体图。

图7是从嵌合方向观察第1实施方式的机器人系统的把持部把持工件的状态的图。

图8是从嵌合方向观察第1实施方式的机器人系统的引导用把持部引导工件的状态的图。

图9是第1实施方式的机器人系统的模块图。

图10是第1实施方式的机器人系统的模块图。

图11是示出第1实施方式的机器人系统的示教装置的显示部的图。

图12是用于说明第1实施方式的机器人系统的控制部的动作的流程图。

图13是示出第1实施方式的机器人系统的把持部引导工件同时引导用把持部进行引导的状态的图。

图14是示出第1实施方式的机器人系统的把持部使工件平移和旋转的状态的图。

图15是示出第1实施方式的机器人系统的把持部使工件嵌合(插入)到工件嵌合部的状态的图。

图16是用于说明第1实施方式的机器人系统的使工件平移的仿形动作的图。

图17是用于说明第1实施方式的机器人系统的使工件以控制点为中心旋转的仿形动作的图。

图18是第2实施方式的机器人系统的整体图。