[发明专利]机器人系统及部件的制造方法

权利要求书

1.一种机器人系统(100、101)，其中，

所述机器人系统(100、101)具备：

机器人(1)，其具有机器人臂(11)，该机器人臂(11)安装有把持工件(200)的把持部(13)；和

控制部(21)，其对所述机器人发送动作指令，

所述控制部构成为具有：

嵌合动作控制部(21a)，其利用所述机器人臂的把持部把持所述工件，并以使所述工件追随供所述工件嵌合的工件嵌合部件(201、210)的形状的方式使对所述机器人臂设定的控制点移动来进行嵌合动作；和

控制点设定部(21b)，在所述嵌合动作控制部执行动作时，该控制点设定部(21b)与所述工件向嵌合方向移动的移动量对应地使所述机器人的控制点向嵌合方向的相反侧变更。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述控制点设定部构成为，在嵌合作业前，将所述机器人的控制点设定在所述工件的靠所述工件嵌合部侧的末端附近，并且在嵌合作业中，将所述机器人的控制点从所述工件的末端附近向根部侧变更所述工件向嵌合方向移动的量。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

所述控制点设定部构成为进行如下控制，在所述嵌合动作控制部执行动作时，以使所述机器人的控制点位于所述工件上的对应于所述工件与所述工件嵌合部件接近的接近点附近的位置的方式逐渐变更所述机器人的控制点。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述工件嵌合部件具有孔部(202、211)，

所述控制点设定部构成为进行如下控制：一边使所述工件向嵌合方向移动，一边以使所述机器人的控制点位于所述工件上的与所述孔部的供所述工件插入的一侧的端部附近对应的位置的方式逐渐变更所述机器人的控制点。

5.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述工件嵌合部件(201)具有设于板状部的孔部(202、211)，

所述控制点设定部构成为进行如下控制：一边使所述工件向嵌合方向移动，一边以使所述机器人的控制点位于所述工件上的与所述工件嵌合部件的板厚方向的大致中心对应的位置的方式逐渐变更所述机器人的控制点。

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的机器人系统，其中，

所述控制点设定部构成为，在将所述工件的末端插入到所述工件嵌合部后，一边与所述工件向嵌合方向移动的移动量对应地向嵌合方向的相反侧变更所述机器人的控制点(P)，一边使所述工件嵌合于所述工件嵌合部。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的机器人系统，其中，

所述控制点设定部构成为进行如下控制，与所述工件向嵌合方向移动的移动量对应地连续地变更所述机器人的控制点。

8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的机器人系统，其中，

所述嵌合动作控制部如下这样使所述机器人动作：使所述工件以追随所述工件嵌合部的形状的方式移动，以使施加于所述控制点的力和力矩大致为零。

9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统还具备设于所述机器人臂的力觉传感器(15)，

所述嵌合动作控制部根据从所述力觉传感器得到的力觉信息，使所述工件以追随所述工件嵌合部的形状的方式移动。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其中，

所述嵌合动作控制部根据从所述力觉传感器得到的力觉信息进行使所述工件平移的动作和以所述控制点为中心旋转的动作中的至少一方，由此使所述工件以追随所述工件嵌合部的形状的方式移动。

11.根据权利要求1至10中的任意一项所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统还具备用于示教所述机器人的动作的示教装置(3)，

所述示教装置包括输入部(31h)，在示教所述机器人的动作时，在与所述工件向嵌合方向移动的移动量对应地变更所述机器人的控制点的动作模式中，所述输入部(31h)接收使所述机器人动作的命令的输入。