[实用新型]六自由度喷涂机器人

摘要

本实用新型提供一种六自由度喷涂机器人，包括底座、活动固定在底座上的腰关节、活动固定在腰关节上的大臂关节、活动固定在大臂关节上的小臂关节、活动固定在小臂关节上的三自由度斜交手腕、连接在所述三自由度斜交手腕末端的喷枪支架、活动连接在各关节之间或关节和手腕之间的法兰及轴承、用以驱动所述腰关节与大臂关节和小臂关节工作的若干第一驱动机构以及用以驱动所述三自由度斜交手腕工作的第二驱动机构。第一驱动机构包括第一伺服电机以及与RV减速机。第二驱动机构包括第二伺服电机、与第二伺服电机相连接的行星减速机、与行星减速机相配合连接的空心传动轴以及设置于三自由度斜交手腕内并与空心传动轴相连接的齿轮副。

主权项

一种六自由度喷涂机器人，其特征在于：所述六自由度喷涂机器人包括底座、活动固定在底座上的腰关节、活动固定在腰关节上的大臂关节、活动固定在大臂关节上的小臂关节、活动固定在小臂关节上的三自由度斜交手腕、连接在所述三自由度斜交手腕末端的喷枪支架、活动连接在各关节之间或关节和手腕之间的法兰及轴承、用以驱动所述腰关节与大臂关节和小臂关节工作的若干第一驱动机构以及用以驱动所述三自由度斜交手腕工作的第二驱动机构；其中所述第一驱动机构包括第一伺服电机以及与所述第一伺服电机相配合连接的RV减速机，所述第二驱动机构包括第二伺服电机、与所述第二伺服电机相连接的行星减速机、与所述行星减速机相配合连接的空心传动轴以及设置于所述三自由度斜交手腕内并与所述空心传动轴相连接的齿轮副。