[实用新型]六自由度喷涂机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种喷涂机器人，尤其涉及一种六自由度喷涂机器人。

背景技术

随着现代工业化程度的日益加深和现代制造技术的发展，人们对产品的外观质量要求越来越高，尤其在家电、汽车和轻工等行业，产品的外观质量甚至影响到产品在市场上的竞争力。智能化自动涂装设备由于具有喷涂效率高、涂层均匀、污染少等优点，已经逐渐取代传统人工喷涂。目前，常用的自动涂装设备主要包括涂装机。但是，市场上现有的涂装机存在以下缺点：（1）自由度少，工作空间小，难以满足大型复杂零件内外表面的自动喷涂的需要。（2）柔性差，喷涂轨迹单一，只能对特定零件进行喷涂。（3）喷涂质量低，对于外观质量要求较高的零件，如汽车外表面，难以满足喷涂要求。（4）定位精度低、涂料利用率低。

因此，有必要提供一种改进的六自由度喷涂机器人以克服上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种喷涂自由度高、工作空间大且喷涂质量及精度高的六自由度喷涂机器人。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种六自由度喷涂机器人，包括底座、活动固定在底座上的腰关节、活动固定在腰关节上的大臂关节、活动固定在大臂关节上的小臂关节、活动固定在小臂关节上的三自由度斜交手腕、连接在所述三自由度斜交手腕末端的喷枪支架、活动连接在各关节之间或关节和手腕之间的法兰及轴承、用以驱动所述腰关节与大臂关节和小臂关节工作的若干第一驱动机构以及用以驱动所述三自由度斜交手腕工作的第二驱动机构；其中所述第一驱动机构包括第一伺服电机以及与所述第一伺服电机相配合连接的RV减速机，所述第二驱动机构包括第二伺服电机、与所述第二伺服电机相连接的行星减速机、与所述行星减速机相配合连接的空心传动轴以及设置于所述三自由度斜交手腕内并与所述空心传动轴相连接的齿轮副。

作为本实用新型的进一步改进，所述腰关节相较底座成偏置设置，所述大臂关节固定在所述腰关节的一侧，所述小臂关节固定在大臂关节远离所述腰关节的端部一侧，所述三自由度斜交手腕固定在所述小臂关节远离所述大臂关节的一端。

作为本实用新型的进一步改进，所述腰关节、大臂关节和小臂关节均为空心密封结构并在腰关节、大臂关节和小臂关节内部形成关节密封腔，所述第一驱动机构设置在所述关节密封腔内。

作为本实用新型的进一步改进，所述六自由度喷涂机器人还包括正压防爆装置，所述正压防爆装置包括固定在所述底座内的正压流量拾取装置、固定在底座外侧的空气压缩机以及连接空气压缩机并伸入所述关节密封腔内的气动导管。

作为本实用新型的进一步改进，所述正压流量拾取装置包括用于拾取密封腔内保护性气体流速的弯管传感器和拾取密封腔内正压的压差开关。

作为本实用新型的进一步改进，所述三自由度斜交手腕为具有三个自由度的中空斜交非球形手腕，并且包括与所述小臂关节活动连接的第一手腕关节、与第一手腕关节活动连接的第二手腕关节以及与第二手腕关节活动连接的第三手腕关节，所述喷枪支架固定在所述第三手腕关节上，所述六自由度喷涂机器人包括分别控制第一至第三手腕关节的三组所述第二驱动机构。

作为本实用新型的进一步改进，所述空心传动轴设置在小臂关节内部并与小臂关节平行设置，所述空心传动轴的一端与所述行星减速机的输出端光轴连接，另一端被小臂关节末端法兰内的轴承支撑。

作为本实用新型的进一步改进，所述六自由度喷涂机器人还包括涂料管路，所述涂料管路收容于所述三自由度斜交手腕内部。

本实用新型的有益效果是：本实用新型六自由度喷涂机器人采用六关节活动连接，使得喷涂自由度高、工作空间大、喷涂质量高、且可满足大型复杂零件内外表面的自动喷涂；另外，采用伺服电机配合RV减速机对腰关节与大臂关节和小臂关节进行驱动、同时采用伺服电机配合行星减速机和空心传动轴对三自由度斜交手腕进行驱动，可使得本实用新型喷涂机器人传动精度高，并实现无极变速，进而实现高精度控制。 

附图说明

图1是本实用新型一具体实施例的六自由度喷涂机器人的立体图；

图2是将图1中六自由度喷涂机器人的部分透视示意图，显示六自由度喷涂机器人的内部驱动机构。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。