[实用新型]六自由度喷涂机器人

权利要求书

1.一种六自由度喷涂机器人，其特征在于：所述六自由度喷涂机器人包括底座、活动固定在底座上的腰关节、活动固定在腰关节上的大臂关节、活动固定在大臂关节上的小臂关节、活动固定在小臂关节上的三自由度斜交手腕、连接在所述三自由度斜交手腕末端的喷枪支架、活动连接在各关节之间或关节和手腕之间的法兰及轴承、用以驱动所述腰关节与大臂关节和小臂关节工作的若干第一驱动机构以及用以驱动所述三自由度斜交手腕工作的第二驱动机构；其中所述第一驱动机构包括第一伺服电机以及与所述第一伺服电机相配合连接的RV减速机，所述第二驱动机构包括第二伺服电机、与所述第二伺服电机相连接的行星减速机、与所述行星减速机相配合连接的空心传动轴以及设置于所述三自由度斜交手腕内并与所述空心传动轴相连接的齿轮副。

2.根据权利要求1所述的六自由度喷涂机器人，其特征在于：所述腰关节相较底座成偏置设置，所述大臂关节固定在所述腰关节的一侧，所述小臂关节固定在大臂关节远离所述腰关节的端部一侧，所述三自由度斜交手腕固定在所述小臂关节远离所述大臂关节的一端。

3.根据权利要求1所述的六自由度喷涂机器人，其特征在于：所述腰关节、大臂关节和小臂关节均为空心密封结构并在腰关节、大臂关节和小臂关节内部形成关节密封腔，所述第一驱动机构设置在所述关节密封腔内。

4.根据权利要求3所述的六自由度喷涂机器人，其特征在于：所述六自由度喷涂机器人还包括正压防爆装置，所述正压防爆装置包括固定在所述底座内的正压流量拾取装置、固定在底座外侧的空气压缩机以及连接空气压缩机并伸入所述关节密封腔内的气动导管。

5.根据权利要求4所述的六自由度喷涂机器人，其特征在于：所述正压流量拾取装置包括用于拾取密封腔内保护性气体流速的弯管传感器和拾取密封腔内正压的压差开关。

6.根据权利要求1所述的六自由度喷涂机器人，其特征在于：所述三自由度斜交手腕为具有三个自由度的中空斜交非球形手腕，并且包括与所述小臂关节活动连接的第一手腕关节、与第一手腕关节活动连接的第二手腕关节以及与第二手腕关节活动连接的第三手腕关节，所述喷枪支架固定在所述第三手腕关节上，所述六自由度喷涂机器人包括分别控制第一至第三手腕关节的三组所述第二驱动机构。

7.根据权利要求6所述的六自由度喷涂机器人，其特征在于：所述空心传动轴设置在小臂关节内部并与小臂关节平行设置，所述空心传动轴的一端与所述行星减速机的输出端光轴连接，另一端被小臂关节末端法兰内的轴承支撑。

8.根据权利要求6所述的六自由度喷涂机器人，其特征在于：所述六自由度喷涂机器人还包括涂料管路，所述涂料管路收容于所述三自由度斜交手腕内部。